1. 相机分辨率和传感器尺寸
- 最高分辨率：6000 × 4000 像素
- 传感器尺寸：22.3 mm × 14.9 mm
2. 计算像素大小
需要计算每个像素对应的实际尺寸（mm/pixel）：
-
水平方向像素大小：
-
垂直方向像素大小：
3. 焦距转换为像素单位
焦距f 为 35 mm，我们需要将其转换为像素单位：
- 焦距 fx 和 fy：
4. 主点坐标 (u0, v0)
主点通常位于图像中心：
5. 总结内参
综上所述，相机的内参可以大致表示为：
内参矩阵
最后，内参矩阵 K 可以写成：
