FANUC机器人—PCDK

悲欢唯谁懂2024-10-05 17:18

前言

FANUC提供了一种使用其 PC 开发人员套件（PCDK）从 PC 命令和配置机器人的简单方法。该套件允许 PC 访问机器人上的变量、寄存器、IO、程序、位置和警报；接下来，我将如何开始使用 C#。

连接到机器人

将以下突出显示的行添加到您的代码中以连接到您的机器人。如果运行，则表示您已成功安装 PCDK，并已准备好与机器人通信。

cs 复制代码

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using FRRobot;      
 
namespace FanucTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine("按任意键继续...");
            Console.ReadKey();
 
            //创建一个robot对象
            FRCRobot mobjRobot = new FRCRobot();
            //连接你的机器人
            mobjRobot.Connect("192.168.1.123");
            bool connected = mobjRobot.IsConnected;
 
        }
 
    }
}

更新位置寄存器

要完成这个你好世界程序，请添加以下代码行以更新位置寄存器。我们正在访问下面的位置寄存器 1 并更新值。

cs 复制代码

          FRCSysPositions sysPositions = mobjRobot.RegPositions;
          FRCSysPosition sysPosition = sysPositions[1];
          FRCSysGroupPosition sysGroupPosition = sysPosition.Group[1];
          FRCXyzWpr xyzWpr = sysGroupPosition.Formats[FRETypeCodeConstants.frXyzWpr];
          //准备位置寄存器1的更新后的X、Y、Z、W、P和R值
          xyzWpr.X = 475;
          xyzWpr.Y = -275;
          xyzWpr.Z = -231;
          xyzWpr.W = -176;
          xyzWpr.P = 0;
          xyzWpr.R = 0;
          try
          {
              //更新位置寄存器1
              sysGroupPosition.Update();
 
          }

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