强化学习-解决序列决策问题
马尔可夫决策 Markov decision process - MDP
背景知识信息
St :某时刻的状态，通常取决于t时刻之前的状态
历史信息为( S1, S2, ..., St)，下一时刻状态为St+1的概率为P(St+1|S1, ..., St)
马尔可夫性质
当且仅当某时刻的状态只取决于上一时刻的状态时，一个随机过程被称为具有马尔可夫性质（Markov property）
i.e. P(St+1|St) = P(St+1|S1, ..., St)
注意： 虽然t+1时刻的状态只与t时刻的状态有关，但是t时刻的状态其实包含了t-1时刻的状态的信息。
马尔可夫过程（Markov process）
马尔可夫过程 = 马尔可夫链（Markov chain）= <S,P>
指具有马尔可夫性质的随机过程， S是有限数量的状态集合，P是状态转移矩阵。
马尔可夫奖励过程（Markov reward process）
马尔可夫奖励过程MRP = 马尔可夫过程 + 奖励函数r + 折扣因子γ = 元组<S,P,r,γ>
r(s)：转移到状态s时可以获得奖励的期望
γ：取值范围为[0,1)，接近1则更关注长期的累计奖励，接近 0 则更考虑短期奖励。
回报
回报Gt (return): 从第时刻状态开始，直到终止状态时，所有奖励的衰减之和。
由于对未来奖励的不确定性 ，因此γ作为折扣因子，类似于置信度 ，越是近期的γ越大，越是未来的γ越小。
Gt = Rt + γRt+1 + γ2Rt+2 + ...
价值函数
一个状态的期望回报（即从这个状态出发的未来累积奖励的期望）被称为这个状态的价值
V(s) = E[Gt|St = s] 
其中，E[Rt|S = s] = r(s)
E[γV(St+1)| St = s] 考虑转移概率 来转化
得到：贝尔曼方程 Bellman equatio
矩阵形式，即
对于大规模计算，可使用蒙特卡洛方法，动态规划等以解决。
马尔可夫决策过程（Markov decision process）
MDP = MRP + Action = <S,A,P,r,γ>
策略
策略(policy) = π
π(a|s) = P(At = a | St = s) = 在状态s的情况下采取动作a的概率
MDP中的状态价值函数
基于策略π的状态价值函数，即从状态s出发遵循策略π能获得的期望回报
动作价值函数
由于动作action的存在，因此定义动作价值函数， MDP 遵循策略π时，对当前状态s执行动作a得到的期望回报Qπ(s,a)
Vπ(s)和Qπ(s,a)之间的关系：
(1) 在使用策略π下，状态的价值 等于在该状态下基于策略采取所有动作 的概率与相应的价值相乘再求和的结果：
这是对当前状态价值的拆解
(2) 在使用策略π下，状态s下采取动作a的价值 = 即时奖励 + 经过衰减后(γ)的所有可能的下一个状态的状态的价值 （转移概率与相应的价值的乘积）：
当前reward+未来reward的预期
贝尔曼方程/贝尔曼期望方程
最优策略
当且仅当对于任意的状态s都有Vπ(s) ≥ \geq ≥ Vπ'(s)，记π > π'，则π被称为最优策略，可能有多个，都表示为π*(s)。
最优状态价值函数
最优策略都有相同 的状态价值函数
最优动作价值函数
为了maximize reward，在每一步需要maximize Q(s,a)，因此寻找最优Q(s,a)
如何找到最优价值？-
动态规划法/时序差分法 （目前）
动态规划
基于动态规划的强化学习算法主要有两种：
- 策略迭代（policy iteration）= 策略评估 + 策略提升
- 价值迭代（value iteration）
动态规划思想：将当前问题分解为子问题，解决子问题则可解决当前问题。
因此，在已知状态转移函数 及奖励函数的条件下，把计算下一个可能状态的价值当成一个子问题，把计算当前状态的价值看作当前问题，的值子问题解即可求解当前问题。
基于动态规划的思想，根据Bellman optimality方程，maximize
策略评估
若当前策略 和更新后策略的状态价值差很小，则策略收敛，结束策略评估。
策略提升
Qπ(s,π'(s)) ≥ \geq ≥ Vπ(s)，即策略π下执行动作π'(s)未来预期的价值 ≥ \geq ≥当前状态未来预期的价值：
Vπ'(s) ≥ \geq ≥ Vπ(s)
我们可以直接贪心地在每一个状态选择动作价值最大的动作，也就是
策略迭代算法 Policy Iteration
策略迭代交替进行"策略评估"和"策略提升"，两者交替进行直至收敛：
step 1 固定当前策略π，评估当前策略的价值函数Vπ(s)
step 2 根据状态价值函数，利用贪心找更优价值函数进行策略提升 
step 1&2 循环，直至π' = π （收敛）
价值迭代函数 Value Iteration
每次迭代都更新价值函数，最后通过该价值函数直接提取出最优策略：
step 1 根据贝尔曼最优方程找每个状态下的最优价值（执行不同动作确定最大价值）
step 2 价值函数更新后，提取当前状态下最优的策略
直至价值函数收敛