大概流程基于：这个文章
不过我的显卡驱动和CUDA是自己提前装的，我的是gtx1660ti
cudnn下载地址
tensorrt下载地质
最后编译报错，可使用下面的尝试解决：
shell
rosdep update --include-eol-distros
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
#再次编译
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release