ros中仿真编写launch时robot_state_publisher，output参数

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• • 前言
  • 内容
  • • robot_state_publisher
    • output="screen"
  • 结尾

前言

最近一直在研究launch文件，因为这是初学者绕不过去的坎。

内容

这里我以一个案例作为演示。

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find two_lidar_pkg)/urdf/xacro/two_lidar.xacro'" /> 

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
    
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 
</launch>

这里面前面两行比较好理解，一个是导入机器人模型文件，另外一个就是启动gazebo仿真。

robot_state_publisher

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />

这一行，经过我的验证，最主要的区别如下

没有这行的话，打开rviz后，这里面就是原始的map，没有下拉这些选项，因此，打开 rviz的时候，模型是白色的 。

output="screen"

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

这里面，很重要的就是output参数，我之前没有设置，导致gazebo打开的时候，模型是白色的，根本看不出是啥。

这应该是因为，你根本没有 在gazebo中显示机器人模型。

现在这个就好多了

结尾

当然，我这里面说的，不一定是对的，因为我也是初学者，大家可以结合仿真或者rviz，来看看这些到底起什么作用。