ros中仿真编写launch时robot_state_publisher,output参数

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前言

最近一直在研究launch文件,因为这是初学者绕不过去的坎。

内容

这里我以一个案例作为演示。

xml 复制代码
<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find two_lidar_pkg)/urdf/xacro/two_lidar.xacro'" /> 

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
    
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 
</launch>

这里面前面两行比较好理解,一个是导入机器人模型文件,另外一个就是启动gazebo仿真。

robot_state_publisher

xml 复制代码
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />

这一行,经过我的验证,最主要的区别如下

没有这行的话,打开rviz后,这里面就是原始的map,没有下拉这些选项,因此,打开 rviz的时候,模型是白色的 。

output="screen"

xml 复制代码
    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

这里面,很重要的就是output参数,我之前没有设置,导致gazebo打开的时候,模型是白色的,根本看不出是啥。

这应该是因为,你根本没有 在gazebo中显示机器人模型。

现在这个就好多了

结尾

当然,我这里面说的,不一定是对的,因为我也是初学者,大家可以结合仿真或者rviz,来看看这些到底起什么作用。

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