这篇文章是通用定时器的最后一章节，也就是编码器接口，主要是用来进行对精确测量旋转角度或速度的负载进行精确控制。
STM32------编码器测速原理及STM32编码器模式_龙邱512编码器stm32历程-CSDN博客
代码可根据这个进行编写！
增量式编码器抗噪声原理，如下！
实验部分！
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