【点云网络】voxelnet 和 pointpillar

VoxelNet 和 pointpillar 这两个网络可以认为后者是前者的升级版本，都是采用了空间划分的方法，一个是体素，一个是pillar, 前者是3D卷积处理中间特征，后者是2D卷积处理中间特征。

voxelnet 应该是比较早的onestage的网络了，其网络图如下：

在 VoxelNet 中，网络结构主要分为三个部分：Feature Learning Network 、Convolutional Middle Layers 和 Region Proposal Network，以下是这三个部分的详细说明：

目标：将稀疏的点云数据编码为稠密的体素特征表示。
过程：首先，点云数据被划分成 3D 网格的固定大小体素（voxels），每个体素中包含若干个点。然后，将每个体素的点坐标和其他特征（如反射强度）送入 Voxel Feature Encoding (VFE) 层。
Voxel Feature Encoding (VFE) ：VFE 是一种多层感知机（MLP），对体素内的每个点进行特征编码，编码的特征会通过 最大池化 操作聚合成单一体素特征，代表体素内所有点的全局信息。最终生成的体素特征图包含了每个体素的高维特征，形成了稠密的三维特征表示。

以上的内容解释如下：

FCN (全卷积网络)

输入：点特征输入 ([x, y, z, r, x - v_x, y - v_y, z - v_z])
- (r) => 反射强度
- ((v_x, v_y, v_z)) => 同一体素中所有点的平均值
输出：点特征

逐元素最大池化

点特征连接

目标：进一步提取和聚合体素特征图，减少计算量并保留空间信息。
过程：中间卷积层（Convolutional Middle Layers）使用了 3D 卷积 来提取体素特征。3D 卷积操作沿着 z 轴方向，将体素特征聚合到统一的 x-y 平面上。
2D 特征图生成：通过 3D 卷积的特征聚合，三维特征图被转化为二维特征图（x-y 平面），从而简化了后续计算。在二维平面上继续进行卷积可以保留水平空间的信息，同时大大降低了计算复杂度。

目标：生成候选框并完成三维物体检测。
过程：在二维特征图的基础上，RPN 使用 2D 卷积 进行目标候选框的生成和分类。这类似于 Faster R-CNN 中的 RPN，但在这里是基于点云特征的二维平面操作。
分类和边界框回归 ：RPN 中包含两个分支，一个用于物体分类（判断是否为物体），另一个用于边界框回归（预测物体的三维边界框参数，如位置和大小）。通过这两个分支，RPN 能够输出物体类别、位置、尺寸和旋转等信息。
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Feature Learning Network：通过 VFE 提取每个体素的特征，将稀疏点云转换为稠密的三维特征图。
Convolutional Middle Layers：使用 3D 卷积沿 z 轴聚合特征，生成 x-y 平面上的二维特征图，保留空间信息并降低计算量。
Region Proposal Network (RPN)：基于二维特征图使用 RPN 生成候选框，并完成物体检测的分类和边界框回归。

这种架构使 VoxelNet 能够在三维点云上高效、准确地进行物体检测。

创新点主要是将点云看作一个一个垂直的长条（pillar）进行处理，这个是网络结构图

PointPillars 的网络结构分为三个主要部分：Pillar Feature Net 、Backbone (2D CNN) 和 Detection Head (SSD)。以下是每个部分的详细解读：

目标：将原始点云数据转化为"柱状"特征表示，从而为后续的卷积神经网络提供有效的输入。
过程：
1. 划分点云为柱（pillars）：与 VoxelNet 不同，PointPillars 使用柱状划分，将点云划分为柱（pillar）。每个柱在 (x)-(y) 平面上有固定的分辨率，但在 (z) 轴上不分层。每个柱代表一个二维网格单元，因此柱内的所有点在水平方向上共享位置，但可以有不同的高度。
2. 每个柱特征的生成 ：将每个柱中的点特征（例如，(x)、(y)、(z) 坐标和反射强度等）输入 Pillar Feature Net 中，通过多层感知机（MLP）提取柱的特征。
3. 特征聚合：在 Pillar Feature Net 中，对柱内的点特征使用最大池化（Max Pooling）操作，将每个柱内所有点的特征聚合成一个统一的柱特征向量，表示该柱的全局特征。这样可以得到每个柱的固定维度特征表示。
输出：最终的 Pillar Feature Net 输出一个二维特征图，在 (x)-(y) 平面上为每个柱生成特征，这些特征将用于后续的二维卷积网络。

具体过程如下：

堆叠柱 (Stacked Pillars)

(D=9)，特征为 ((x, y, z, r, x_c, y_c, z_c, x_p, y_p))
- (r) 表示反射强度
- 下标 (c) 表示到柱中所有点的算术平均值的距离
- 下标 (p) 表示到柱的 (x)、(y) 中心的偏移
(P) 表示柱的编号
(N) 表示每个柱中的点数。如果超过 (N) 个点，则进行采样；如果少于 (N) 个点，则补零填充。

迷你 PointNet

最大池化

散射

目标：在二维平面上进一步提取特征，捕获空间上下文信息，为目标检测提供高级别特征。
过程：
1. 残差网络 (ResNet)：Backbone 网络采用了一个由残差模块（ResNet）组成的二维卷积神经网络，用来在 (x)-(y) 平面上进行特征提取。残差模块可以通过跳层连接（skip connections）增强特征提取的效果，使得网络能够捕获多尺度的特征信息。
2. 多尺度特征图：为了支持对不同大小的物体进行检测，Backbone 网络生成了多尺度特征图（feature maps），分别代表不同分辨率下的特征信息。
特征下采样：Backbone 网络通常会进行几次下采样操作（通过步幅和池化），从而减少特征图的空间分辨率，这可以降低计算复杂度并增大感受野，使得网络可以识别更大范围的物体。

目标：基于提取的特征图生成候选框，完成物体检测和分类。
过程：
1. 单次多框检测 (Single Shot Detection, SSD)：PointPillars 使用了单次多框检测（SSD）作为检测头。SSD 是一种高效的物体检测方法，通过一个单阶段网络直接输出目标类别和边界框位置。
2. 检测框生成：检测头中的卷积层为每个特征点生成候选框。每个候选框会进行分类（判断是否为物体及其类别）和边界框回归（确定物体位置和大小）。
3. 非极大值抑制 (Non-Maximum Suppression, NMS)：在候选框生成后，会使用非极大值抑制来去除重叠度较高的框，从而得到最终的检测结果。
输出：Detection Head 输出每个候选框的置信度（分类分数）和边界框位置、尺寸等信息，最终的检测结果由这些候选框组合得到。

这种结构设计使得 PointPillars 可以高效地将稀疏点云转化为二维特征图，并在二维空间内完成检测。