操控端功能
操控端工控机采用便携式工控机方式，采用Intel I7处理器，内置16G内存，1T SSD硬盘，安装Windows10操作系统。便携式工控机选用17寸屏幕。
图 18便携式工控机
操控端软件分为智能光电管理软件与无人机任务规划软件两部分构成。
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- 智能光电管理软件
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光电程序与识别跟踪操控端控制部分提供了单机版操控的软件。界面如下所示。
图 19 智能光电管理软件界面
点击
，输入设备IP、用户名：admin，密码：admin，点击"登录"。本软件支持双光单IP成像设备，当前设备若不是双光单IP设备，请去掉"单IP设备"的勾选。
图 20 设备登陆
当前设备IP一般在设备外壳上有明确标识，若标识模糊或更改过IP地址，可用Onvif搜索设备或采用多机版软件进行设备搜索。
登录设备后可观测到当前视频。
软件各个按钮的功能如下图所示。
图 21 各按钮功能说明
如上图所示，界面左上为算法与配置区域，包含了多种图像算法功能，右下区域为常规光电控制与视频操作区域。
**算法与配置区域：**包含目标识别、手动框选跟踪、区域动目标检测、识别点击跟踪、自动识别转跟踪、波门跟踪、设置等功能。
**光电控制与视频操作区域：**包含拍照与录像、镜头变倍、云台归零、云台巡航、云台上下左右控制、按钮隐藏、变倍倍数显示等功能。
除此之外右上角有用户管理与退出按钮。
a) 目标识别
目标识别按钮
，点击变蓝色后此功能被激活。分别支持人、车、船、飞机等目标识别，模型不一样支持的目标类型也存在差异，常规模型只支持人、车识别。
目标识别按钮激活后可以看到识别类型选择按钮弹出。
图 22 识别类型选择菜单
蓝色为激活状态，灰色为未激活。
b) 手动框选跟踪
点击按钮
，点击变蓝色后此功能被激活。激活后可以在画面中任意画方形区域，如下图所示，区域绘制完毕自动启动跟踪。
图 23 手动框选跟踪启动
c) 区域动目标检测
点击按钮
，激活后可在画面中绘制方形检测区域。检测到移动物体后可自动锁定并跟踪。
图 24 动目标检测区域绘制
d) 识别点击跟踪
点击按钮
激活，此功能是从多个识别后的目标中点选一个感兴趣目标进行跟踪的功能。此按钮激活后目标识别功能自动同步激活，目标识别类型与目标识别功能中配置的参数相同。目标识别后点击识别后的目标即可开始自动跟踪。
e) 自动识别转跟踪
点击按钮
激活，此功能下目标识别到跟踪将全自主完成，在识别到多目标的情况下优先选离中心点近的目标跟踪。跟踪丢失后可重新捕获并跟踪。
f) 波门跟踪
点击按钮
激活，波门跟踪是以固定大小的起始跟踪框大小进行跟踪的功能。有32×32，64×64，128×128等初始大小可供选择。波门大小不是始终不变的，会根据目标的尺度变换会有自动调整。此模式下在画面中点击任意物体即可启动波门跟踪功能。
图 25 波门大小选择
g) 算法配置
点击按钮
，弹出算法配置菜单页。菜单中分别有云台控制、运动控制、目标跟踪、系统设置、串口通信、系统信息等内容。
**云台控制：**此处配置云台与相机的Pelco-D协议ID号，默认云台ID为1。
**运动控制：**此部分参数与识别跟踪、云台控制、镜头控制紧密联系，详细对应的参数含义与默认配置请见下表。
**串口通信：**串口为对外通信的RS485接口，默认为Pelco-D协议，波特率9600bps，在远距离跟踪时可以将串口协议更改为私有LPP协议做到更精确的跟踪。
**系统信息：**此部分显示系统版本即客户端软件版本号与设备版本即板卡中软件版本。
除此之外最下一栏提供"修改拉流地址"功能，用于Tofu3网络拉流地址的修改，可在此窗口中输入网络拉流地址，如图26。
表 9 运动控制参数配置
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| 参数名称 | 默认参数 | 说明 |
| 运动系数 | 30 | 跟踪过程中云台加速度，值越大加速度越大 |
| 跟踪启动帧数 | 20 | 设置帧数以内云台以较为低加速度运行， 25帧/秒 视频帧率为参考，20对应800ms时间 |
| 水平最大速度 | 20 | PelcoD对应控制最大水平速度等级 |
| 水平最小速度 | 1 | PelcoD对应控制最小水平速度等级 |
| 垂直最大速度 | 20 | PelcoD对应控制最大垂直速度等级 |
| 垂直最小速度 | 1 | PelcoD对应控制最大垂直速度等级 |
| 手动控制速度 | 3 | PelcoD对应手动控制速度等级 |
| 波门跟踪控制协议 | PELCO-D | 协议选择，目前支持PelcoD与LPP私有无级变速协议 |
| 连续帧插数 | 80 | 设置值帧数内没有目标识别则强制判断为目标丢失 |
| 跟踪阈值 | 45 | 目标丢失判断阈值 |
| 目标最小调焦倍率 | 20 | 目标尺寸小于全画幅的设置值百分比则变焦镜头进行放大 |
| 目标最大调焦倍率 | 50 | 目标尺寸大于全画幅的设置值百分比则变焦镜头进行缩小 |
| 目标重新捕获间隔 | 1 | 目标丢失后重新识别跟踪时间间隔，单位为秒 |
激光打击组合设计
激光打击组合有光学系统、激光组件、单轴转台构成。
光学系统中采用二维快速摆镜方案
图 28 单轴转台
图 29 单轴转台结构
图 30 二维摆镜