在KUKA机器人的调试中，每次当工作流程中断后需要重新进行测试，机器人就要回到程序的原点即Home点，这时就需要手动操作先将机器人移动到安全位置，再回到Home点。有时会觉得每次都通过手动操作回原点比较麻烦，想通过一个信号给机器人，机器人就能自动回原点。对于这种需求也能实现，即通过中断编程来实现自动回原点，值得注意的是，自动回原点是有安全风险的，需要综合考虑机器人运动的路径，可能出现的干涉碰撞等危险，必要时设置机器人的工作空间（KUKA机器人工作空间监控配置）。
以下程序是通过中断编程来实现回原点的简单方法，仅供参考，实际运用还需根据实际情况来认真考虑编写程序。
详细内容可以查看以下：