【PX4_Autopolite飞控源码】中飞控板初始化过程中的引脚IO控制（拉低/拉高）

先选择自己飞控板支持的硬件平台

打开对应的路径我的是Desktop/px4/PX4-Autopilot/boards/zhty/nora

找到board_config.h文件，打开nora后再往下去找Desktop/px4/PX4-Autopilot/boards/zhty/nora/src/borad_config.h

打开后可以看到有很多GPIO引脚的定义，例如：

cpp 复制代码

#define GPIO_CAN2_SILENT_S1  /* PH3  */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTH|GPIO_PIN3)

可以看到这个定义中，是把PH13引脚的输出拉高

然后在初始化列表中添加该定义，即为init.c文件会按照列表执行该初始化操作。

cpp 复制代码

#define PX4_GPIO_INIT_LIST { \
		PX4_ADC_GPIO,                     \
		GPIO_HW_REV_DRIVE,                \
		GPIO_HW_VER_DRIVE,                \
		GPIO_CAN1_TX,                     \
		GPIO_CAN1_RX,                     \
		GPIO_CAN2_TX,                     \
		GPIO_CAN2_RX,                     \
		GPIO_CAN1_SILENT_S0,              \
		GPIO_CAN2_SILENT_S1,              \
		GPIO_HEATER_OUTPUT,               \
		GPIO_nPOWER_IN_CAN,               \
		GPIO_nPOWER_IN_ADC,               \
		GPIO_nPOWER_IN_C,                 \
		GPIO_nVDD_5V_PERIPH_EN,           \
		GPIO_nVDD_5V_PERIPH_OC,           \
		GPIO_VDD_5V_HIPOWER_EN,           \
		GPIO_VDD_5V_HIPOWER_OC,           \
		GPIO_VDD_5V_RC_EN,                \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D0), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D1), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D2), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D3), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_CMD),\
		GPIO_VDD_3V3_SD_CARD_EN,          \
		GPIO_TONE_ALARM_IDLE,             \
		GPIO_OTGFS_VBUS,                  \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_HS_USB_EN), \
		GPIO_RSSI_IN,                     \
		FMU_LED_AMBER,                    \
		GPIO_BTN_SAFETY,                  \
	}

例子：如果我想控制一个引脚IO输出（例如PD1）

cpp 复制代码

#define TEST1  /* PD1拉高  */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN1)
#define TEST2  /* PD1拉低  */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHDOWN|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN1)

再将这两个添加到初始化列表中

cpp 复制代码

#define PX4_GPIO_INIT_LIST { \
		PX4_ADC_GPIO,                     \
		GPIO_HW_REV_DRIVE,                \
		GPIO_HW_VER_DRIVE,                \
		GPIO_CAN1_TX,                     \
		GPIO_CAN1_RX,                     \
		GPIO_CAN2_TX,                     \
		GPIO_CAN2_RX,                     \
		GPIO_CAN1_SILENT_S0,              \
		GPIO_CAN2_SILENT_S1,              \
		GPIO_HEATER_OUTPUT,               \
		GPIO_nPOWER_IN_CAN,               \
		GPIO_nPOWER_IN_ADC,               \
		GPIO_nPOWER_IN_C,                 \
		GPIO_nVDD_5V_PERIPH_EN,           \
		GPIO_nVDD_5V_PERIPH_OC,           \
		GPIO_VDD_5V_HIPOWER_EN,           \
		GPIO_VDD_5V_HIPOWER_OC,           \
		GPIO_VDD_5V_RC_EN,                \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D0), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D1), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D2), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_D3), \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_SDMMC1_CMD),\
		GPIO_VDD_3V3_SD_CARD_EN,          \
		GPIO_TONE_ALARM_IDLE,             \
		GPIO_OTGFS_VBUS,                  \
		PX4_GPIO_PIN_OFF(GPIO_HS_USB_EN), \
		GPIO_RSSI_IN,                     \
		FMU_LED_AMBER,                    \
		GPIO_BTN_SAFETY,                  \
        TEST1,                            \
		TEST2,                            \
	}

修改后再对固件进行重新编译 make_nora_default ，再将生成的PX4文件烧入飞控板即可