FreeRTOS中断内使用taskENTER_CRITICAL()进入临界区

唔好理总之好犀利2026-01-08 15:36

项目背景：

1、电机转速是20000RPM ，电机转一圈触发4次中断，中断中有一个全局变量pulse_count进行累加动作；

2、在任务中，会清零这个全局变量，并且读取该变量，判断这个变量是不是达到了指定圈数；

操作：

在pulse_count++操作前加taskENTER_CRITICAL()与不加这条进入进入临界区；

现象：

加了taskENTER_CRITICAL()，系统异常，比如打断点后，没有按照想象的流程走；

分析：

该外部中断GPIO_EXIT优先级是5，正好能够调用FreeRTOS的API函数

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5：可以安全调用FreeRTOS API的最高中断优先级

SysTick的中断优先级是15，最低优先级；

考虑到以下：

在32位处理器上，64位变量的读取和写入操作不是原子的，需要两个32位操作来完成

所以想在pulse_count++上面添加taskENTER_CRITICAL()操作；确保原子操作；

中断触发频率:

结论：

复制代码

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin == Motor_FG_IT_Pin)
	{

		//taskENTER_CRITICAL();  // 进入临界区 我草 不能加这个代码
        pulse_count++;
        //taskEXIT_CRITICAL();   // 退出临界区
	}

}

unsigned char task(unsigned char quanNum)
{
	static unsigned int begintime = 0;
	static unsigned int delaytime = 0;
	unsigned char ret = 1;
	uint32_t count_to_print = 0;
	
	switch(Step)
	{
		case 0:
				begintime = GetCurTick();
				delaytime = 2000;//时间
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0);//低电平全速
		    
                taskENTER_CRITICAL();// 进入临界区后再操作共享变量
				pulse_count = 0;
				Step++;
		        taskEXIT_CRITICAL(); // 操作完成后立即退出临界区
				ret = 1;
				//debug_printf("beg SongSi\r\n");
			break;
		
		case 1://pulse_count++ 加了taskENTER_CRITICAL后，不进这里中断，感觉整个任务调度都出问题了
				if(GetTickDly(begintime)>delaytime)
				{
					__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 100);//高电平停止
					
					taskENTER_CRITICAL();
					Step = 0;
					taskEXIT_CRITICAL();
					ret = 0;
				}
				
				taskENTER_CRITICAL();
				if(pulse_count >= quanNum*4)
				{ 
					count_to_print = g_uTimesCount;
					__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 100);//高电平停止
					pulse_count = 0;
					Step = 0;
					ret = 0;
				}
				taskEXIT_CRITICAL();
			break;
		
		default:
			break;
	}
	return ret;
}