使用URDF（Unified Robot Description Format）
URDF是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。你可以使用XML文件定义机器人的几何形状、惯性参数、关节和链接等。
示例URDF文件（my_robot.urdf）：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.2"/>
</geometry>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.2"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_arm" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="arm_link"/>
<origin xyz="0 0 0.2"/>
</joint>
<link name="arm_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.5"/>
</geometry>
<material name="red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.5"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="2"/>
<inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/>
</inertial>
</link>
</robot>
使用SDF（Simulation Description Format）
SDF是Gazebo中用于描述仿真环境的XML格式文件。你可以使用SDF定义仿真世界、机器人模型、传感器等。
示例SDF文件（my_world.world）：
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<model name="my_robot">
<pose>0 0 0.1 0 0 0</pose>
<link name="base_link">
<collision name="base_collision">
<geometry>
<box>
<size>0.5 0.5 0.2</size>
</geometry>
</collision>
<visual name="base_visual">
<geometry>
<box>
<size>0.5 0.5 0.2</size>
</geometry>
<material>
<ambient>0 0 1 1</ambient>
<diffuse>0 0 1 1</diffuse>
</material>
</visual>
<inertial>
<mass>10</mass>
<inertia>
<ixx>1</ixx>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyy>1</iyy>
<iyz>0</iyz>
<izz>1</izz>
</inertia>
</inertial>
</link>
<link name="arm_link">
<collision name="arm_collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.05</radius>
<length>0.5</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="arm_visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>0.05</radius>
<length>0.5</length>
</cylinder>
</geometry>
<material>
<ambient>1 0 0 1</ambient>
<diffuse>1 0 0 1</diffuse>
</material>
</visual>
<inertial>
<mass>2</mass>
<inertia>
<ixx>0.1</ixx>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyy>0.1</iyy>
<iyz>0</iyz>
<izz>0.1</izz>
</inertia>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_arm" type="fixed">
<parent>base_link</parent>
<child>arm_link</child>
<pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
</joint>
</model>
</world>
</sdf>
下面是一个包含GNSS（全球导航卫星系统）、IMU（惯性测量单元）、LiDAR（激光雷达）和Camera（摄像头）等多种传感器的机器人的.xacro模型文件示例。我们将使用Xacro（XML Macros）来简化模型描述。
1. 创建my_robot.xacro文件
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- Robot base link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.2"/>
</geometry>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.2"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/>
</inertial>
</link>
<!-- GNSS Sensor -->
<xacro:macro name="gnss_sensor" params="parent xyz rpy">
<link name="gnss_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.02"/>
</geometry>
<material name="green">
<color rgba="0 1 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.02"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.1"/>
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
</inertial>
</link>
<joint name="gnss_joint" type="fixed">
<parent link="${parent}"/>
<child link="gnss_link"/>
<origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/>
</joint>
</xacro:macro>
<!-- IMU Sensor -->
<xacro:macro name="imu_sensor" params="parent xyz rpy">
<link name="imu_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.02"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 1 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.02"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.1"/>
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
</inertial>
</link>
<joint name="imu_joint" type="fixed">
<parent link="${parent}"/>
<child link="imu_link"/>
<origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/>
</joint>
</xacro:macro>
<!-- LiDAR Sensor -->
<xacro:macro name="lidar_sensor" params="parent xyz rpy">
<link name="lidar_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.1"/>
</geometry>
<material name="gray">
<color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="0.05" length="0.1"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.5"/>
<inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.01"/>
</inertial>
</link>
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<parent link="${parent}"/>
<child link="lidar_link"/>
<origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/>
</joint>
</xacro:macro>
<!-- Camera Sensor -->
<xacro:macro name="camera_sensor" params="parent xyz rpy">
<link name="camera_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.03 0.03 0.03"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.03 0.03 0.03"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.2"/>
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
</inertial>
</link>
<joint name="camera_joint" type="fixed">
<parent link="${parent}"/>
<child link="camera_link"/>
<origin xyz="${xyz}" rpy="${rpy}"/>
</joint>
</xacro:macro>
<!-- Instantiate sensors -->
<xacro:gnss_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<xacro:imu_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0"/>
<xacro:lidar_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.2" rpy="0 0 0"/>
<xacro:camera_sensor parent="base_link" xyz="0.25 0 0.25" rpy="0 0 0"/>
</robot>
2. 将.xacro文件转换为.urdf文件
您可以使用以下命令将.xacro文件转换为.urdf文件：
rosrun xacro xacro --inorder my_robot.xacro > my_robot.urdf
3. 在Gazebo中加载模型
创建一个.world文件（例如my_world.world）并包含您的机器人模型：
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<model name="my_robot">
<include>
<uri>model://my_robot</uri>
</include>
</model>
</world>
</sdf>
然后在终端中运行：
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=my_world.world