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一、UR通信端口
二、电脑（客户端）连接协作机器人（服务端）
1.设置网络方法
启动实体示教器，找到右上角：设置→系统→网络，选择第二个复选框静态地址。
设置静态地址，保证与电脑的IP地址同一网段，例如将机器人的IP设置为：172.16.87 .80（电脑IP为：172.16.87.88）。
2.检查设置
非必须，但是****新机需要特别注意检查这两项。
第一项开启远程控制：设置→系统→远程控制，选择启用。
第二项启用端口权限：设置→系统→服务，启用端口的权限（这里全启用了）。
3.示教器切换远程控制（注）
找到右上角：本地→远程控制。
4.客户端与协作机器人建立连接
利用网络调试助手（或上位机）作为客户端，填写机器人ip，通过30001/30002/30003其中一个特定的编程端口，与协作机器人建立连接。就可以在网络调试助手（或上位机）上按照URScript语言格式编写脚本程序，直接发送给机器人控制器，机器人就可以执行相应动作。
5.连接测试
在输入框内输入movel(p[0.550,-0.720,0.310,0.000,-3.140,0.044],v=0.25,t=0,r=0)\n**（注：位置单位均为m，角度单位均为弧度，速度单位为m/s，加速度单位为m/s2。指令后面必须加回车换行，即"\n"。）**
注：参数根据实际定，防止撞击危险，注意安全。
movel(p[0.550,-0.720,0.310,0.000,-3.140,0.044],v=0.25,t=0,r=0)\n机器人就会根据指令进行运动，至此完成了连接的测试。
三、电脑（服务端）连接协作机器人（客户端）
1.设置网络方法（同上）
2.检查设置（同上）
3.在示教器上编写程序（注）
利用示教器编程socket代码，socket_open函数的IP参数填写电脑的172.16.87.88、端口号参数填写电脑设置的，这里用7070。
程序
变量设置
开始前
connection≔ False
send_data≔"connection successful"
循环 connection≟ False
connection=socket_open("172.16.87.88",7070,"socket_1")
socket_send_string(send_data,"socket_1")
机器人程序4.服务端与协作机器人建立连接
利用网络调试助手（或上位机）作为服务端，填写电脑ip：172.16.87.88、端口号：7070，与协作机器人建立连接。
5.连接测试
运行示教器socket程序，连接成功后，网络调试助手收到connection successful。