基于PX4的多无人机集群中的的配置

目录

1.主从机配置

2.luanch文件配置

3.飞控地面站配置

1.主从机配置

这块涉及ros的主从机通信,详情请看:

ROS多机通信(主从机配置)_ros主从机配置-CSDN博客

主要涉及多机ip的配置,多的名称配置和rosmaster的地址配置,上述链接已经非常清晰了。

2.luanch文件配置

因为多机的mavros登录后名字都是一样的,所以到对其进行区分,比如:/drone01/mavros...或/drone02/mavros...

这个是靠launch文件实现的,具体实现是在文件前加<group>

  • <group>:定义一个命名空间,可以在其中启动节点、定义参数等。

一个第一架无人机drone01的使用案例:

<launch>
    <group ns="drone01">
    ......
    </group>
</launch>

此外launch文件中还要配置串口的地址和波特率、目标地面站的ip等,这些比较常见,就不赘述了。

此外还要改tat_system这个参数,在下一章介绍。

3.飞控地面站配置

多机地面站可以通过一台地面站进行查看,并要区分不同系统的id,比如1到100.

对于在飞控中的参数为MAV_SYS_ID,该参数默认为1,我们要根据具体编号修改。

此外,这个参数要和px4.launch中的tat_system对应上,他默认也是1,修改至目标编号就行。

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