基于PX4的多无人机集群中的的配置

目录

1.主从机配置

2.luanch文件配置

3.飞控地面站配置

1.主从机配置

这块涉及ros的主从机通信,详情请看:

ROS多机通信(主从机配置)_ros主从机配置-CSDN博客

主要涉及多机ip的配置,多的名称配置和rosmaster的地址配置,上述链接已经非常清晰了。

2.luanch文件配置

因为多机的mavros登录后名字都是一样的,所以到对其进行区分,比如:/drone01/mavros...或/drone02/mavros...

这个是靠launch文件实现的,具体实现是在文件前加<group>

  • <group>:定义一个命名空间,可以在其中启动节点、定义参数等。

一个第一架无人机drone01的使用案例:

复制代码
<launch>
    <group ns="drone01">
    ......
    </group>
</launch>

此外launch文件中还要配置串口的地址和波特率、目标地面站的ip等,这些比较常见,就不赘述了。

此外还要改tat_system这个参数,在下一章介绍。

3.飞控地面站配置

多机地面站可以通过一台地面站进行查看,并要区分不同系统的id,比如1到100.

对于在飞控中的参数为MAV_SYS_ID,该参数默认为1,我们要根据具体编号修改。

此外,这个参数要和px4.launch中的tat_system对应上,他默认也是1,修改至目标编号就行。

相关推荐
钓了猫的鱼儿3 小时前
无人机航拍数据集|第20期 无人机公路损伤目标检测YOLO数据集3771张yolov11/yolov8/yolov5可训练
yolo·目标检测·无人机·猫脸码客·无人机航拍数据集·无人机公路损伤目标检测数据集
moonsims3 小时前
无人机和无人系统的计算机视觉-人工智能无人机
人工智能·计算机视觉·无人机
Coovally AI模型快速验证10 小时前
YOLOv8-SMOT:基于切片辅助训练与自适应运动关联的无人机视角小目标实时追踪框架
人工智能·深度学习·yolo·计算机视觉·目标跟踪·无人机
小O的算法实验室10 小时前
2024年Engineering SCI2区,面向工程管理的无人机巡检路径与调度,深度解析+性能实测
无人机·论文复现·智能算法·智能算法改进
钓了猫的鱼儿18 小时前
无人机航拍数据集|第29期 无人机水稻稻穗目标检测YOLO数据集7894张yolov11/yolov8/yolov5可训练
yolo·目标检测·无人机·猫脸码客·无人机航拍数据集·无人机水稻稻穗目标检测
钓了猫的鱼儿18 小时前
无人机航拍数据集|第22期 无人机城市交通目标检测YOLO数据集8624张yolov11/yolov8/yolov5可训练
yolo·目标检测·无人机·猫脸码客·无人机航拍数据集·无人机城市交通目标检测数据集
云卓SKYDROID1 天前
无人机延时模块技术难点解析
人工智能·无人机·高科技·云卓科技·延迟摄像
无线图像传输研究探索3 天前
5G视频终端详解 无人机图传 无线图传 便携式5G单兵图传
5g·无人机·5g单兵图传·单兵图传·无人机图传
easyCesium4 天前
大疆无人机平台 资源开放
无人机
Coovally AI模型快速验证4 天前
全景式综述|多模态目标跟踪全面解析:方法、数据、挑战与未来
人工智能·深度学习·算法·机器学习·计算机视觉·目标跟踪·无人机