Isaac Sim Docker 中使用 Python 脚本

笔记，记录个人尝试过程

主要目的：

直接在代码中运行仿真程序，并对某传感器帧率进行固定化设置，添加噪声等操作。
试多个场景的并行处理，和多用户/账户在远程Docker中的并行使用。
对车辆模型、车辆动力学等进行精细化处理。

原因：

当前设备不支持多场景多小车多传感器同时运行，硬件不足，需要远程使用别的服务器。
若不支持同时多场景同时运行，可以远程服务器中开一个仿真地图，本机开一个仿真地图。
我觉得不会不支持的...先试试看

尝试了用python独立脚本开启直播流和打开场景，但其它脚本无法同步使用。改，换使用扩展。

Isaac Sim教程07 拓展编程Extension_isaac sim extension-CSDN博客

大佬的博客中，很多代码中的意义都翻译了。

在扩展的ui_builder.py中，只有_setup_scene函数是对场景的具体设置，其它都是些ui界面的设置，和重置场景等功能，场景中已经有了完善的内容，不需要在此处添加机器人和一些执行逻辑，全都注释掉。

python 复制代码

    def _setup_scene(self):
        """
        LOAD 可加载此实例
        """
        usd_file = "/usd_path"

        # 加载已有场景
        open_stage(usd_path = usd_file)
        world = World()

        # # 加载ur10e模型
        # robot_prim_path = "/ur10e"
        # path_to_robot_usd = "omniverse://localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/4.1/Isaac/Robots/UniversalRobots/ur10e/ur10e.usd"
        # # Do not reload assets when hot reloading.  This should only be done while extension is under development.
        # if not is_prim_path_valid(robot_prim_path):
        #     create_new_stage()
        #     add_reference_to_stage(path_to_robot_usd, robot_prim_path)
        # else:
        #     print("Robot already on Stage")
        # # 创建新的舞台
        # create_new_stage()
        # # 添加光源到舞台
        # self._add_light_to_stage()
        # # 将ur10e机械臂的USD参考添加到舞台
        # add_reference_to_stage(path_to_robot_usd, robot_prim_path)

        # # 创建固定的立方体
        # self._cuboid = FixedCuboid(
        #     "/Scenario/cuboid", position=np.array([0.3, 0.3, 0.5]), size=0.05, color=np.array([255, 0, 0])
        # ) 
        # # 实例化ur10e机械臂的Articulation
        # self._articulation = Articulation(robot_prim_path)

        # 获取世界实例
        # world = World.instance()

        # # 添加Articulation和Cuboid到世界中
        # world.scene.add(self._articulation)
        # world.scene.add(self._cuboid)

在原本的_setup_scenario函数中，调用了scenario.py中的逻辑，我将此处机械臂的运动逻辑改为了差速驱动轮的计算逻辑。

python 复制代码

    def _setup_scenario(self):
        """
        原本用来控制机械臂做循环移动（圆周）
        改成了轮式里程计的发布
        """
        None

        self._reset_scenario()

        # UI management
        self._scenario_state_btn.reset()
        self._scenario_state_btn.enabled = True
        self._reset_btn.enabled = True

isaac sim 扩展仅支持异步发布 rostopic，这里可看官方教程：在扩展中使用ros：
Custom Message --- Omniverse IsaacSim

python 复制代码

import asyncio
import rospy

try:
    rospy.init_node("hello", anonymous=True, disable_signals=True, log_level=rospy.ERROR)
except rospy.exceptions.ROSException as e:
    print("Node has already been initialized, do nothing")

async def my_task():
    from std_msgs.msg import String
    pub = rospy.Publisher("/hello_topic", String, queue_size=10)

    for frame in range(10):
        pub.publish("hello world " + str(frame))
        await asyncio.sleep(1.0)
    pub.unregister()
    pub = None

asyncio.ensure_future(my_task())