OpenCV相机标定与3D重建(44)初始化广角（鱼眼）相机的投影映射函数initWideAngleProjMap()的使用

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

cv::initWideAngleProjMap 是 OpenCV 库中的一个函数，用于初始化广角（鱼眼）相机的投影映射。这个函数生成两个映射 map1 和 map2，它们可以被用来对图像进行去畸变和重投影变换。

函数原型

cpp 复制代码

float cv::initWideAngleProjMap	
(
	InputArray 	cameraMatrix,
	InputArray 	distCoeffs,
	Size 	imageSize,
	int 	destImageWidth,
	int 	m1type,
	OutputArray 	map1,
	OutputArray 	map2,
	enum UndistortTypes 	projType = PROJ_SPHERICAL_EQRECT,
	double 	alpha = 0 
)

参数

参数cameraMatrix: 相机的内参矩阵，它是一个3x3的矩阵，包含了焦距、主点位置等信息。
参数distCoeffs: 畸变系数向量，描述了图像畸变的程度。对于广角或鱼眼镜头，这些系数可能包含径向和切向畸变项。
参数imageSize: 输入图像的尺寸，以像素为单位，格式为 cv::Size(width, height)。
参数destImageWidth: 指定输出图像的宽度，这可以与输入图像的宽度不同，允许调整输出图像的比例。
参数m1type: 定义 map1 的数据类型，通常是 CV_32FC1 或者 CV_16SC2。
参数map1 和 map2: 这两个是输出参数，表示从原始图像到去畸变后图像的映射关系。map1 包含 x 方向的映射坐标，map2 包含 y 方向的映射坐标。
参数projType: 指定用于去畸变和重新投影的类型。不同的值代表不同的投影模型，默认值是 PROJ_SPERSICAL_EQRECT，即等距球面投影。
参数alpha: 控制输出图像中保留了多少原始图像的信息。alpha=0 时会尽可能多地保留图像内容，而 alpha=1 则只会保留完全没有畸变的区域。

代码示例

cpp 复制代码

#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 假设我们已经有一个相机内参矩阵和畸变系数
    Mat cameraMatrix = ( Mat_< double >( 3, 3 ) << 500, 0, 320, 0, 500, 240, 0, 0, 1 );
    Mat distCoeffs   = ( Mat_< double >( 5, 1 ) << 1.0, 0.5, -0.2, 0.1, 0.05 );

    // 图像尺寸
    Size imageSize( 640, 480 );

    // 目标图像宽度
    int destImageWidth = 640;

    // 定义map类型
    int m1type = CV_32FC1;

    // 创建映射
    Mat map1, map2;
    float destImageHeight = cv::initWideAngleProjMap( cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, destImageWidth, m1type, map1, map2,
                                                      cv::PROJ_SPHERICAL_EQRECT,  // 投影类型
                                                      0                           // alpha 参数
    );

    // 加载原始图像
    Mat img = imread( "path_to_image.jpg" );
    if ( img.empty() )
    {
        cout << "Could not open or find the image!" << endl;
        return -1;
    }

    // 应用映射进行去畸变
    Mat undistortedImg;
    remap( img, undistortedImg, map1, map2, INTER_LINEAR );

    // 显示结果
    imshow( "Original Image", img );
    imshow( "Undistorted Image", undistortedImg );
    waitKey( 0 );

    return 0;
}