Jetson nano 安装 PCL 指南

本指南帮助 ARM64 架构的 Jetson Nano 安装 PCL（点云库）。

安装步骤

第一步：安装依赖

在终端中运行以下命令，安装 PCL 所需的依赖：

复制代码

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev
sudo apt-get install libqhull-dev libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt install build-essential libssl-dev

第二步：安装Eigen库

先卸载Eigen库

复制代码

sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3- dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

安装：

复制代码

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
sudo tar -xvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7
mkdir build && cd build
sudo cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

第三步：下载 PCL 源码

在终端中运行以下命令，下载 PCL 源码：

复制代码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

第四步：编译 PCL 源码

进入 PCL 源码目录，先切换到1.9.1版本：

复制代码

cd pcl
git checkout pcl-1.9.1

创建build文件夹：

复制代码

mkdir build && cd build

开始编译：

复制代码

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DBUILD_GPU=ON \
-DBUILD_CUDA=ON \
-DBUILD_apps=ON \
-DBUILD_examples=ON ..

复制代码

make

编译过程可能需要较长时间，请耐心等待。

Jetson Nano 编译 PCL 真的很慢。
过程中可能遇到一些错误，解决方法见报错解决 。

第五步：安装 PCL

复制代码

sudo make install

第六步：测试 PCL 安装是否成功

在终端中运行以下命令，测试 PCL 是否安装成功：

复制代码

cd ../test
./all_tests

如果所有测试都通过，说明 PCL 安装成功。

报错解决

internal compiler error: Segmentation fault (program cc1plus)

此错误是 stack size 太小导致的。

使用ulimit -a查看系统的限制参数。

解决方法：增加 stack size 的大小即可。

复制代码

ulimit -s 102400

namespace "thrust" has no member "device_malloc"

完蛋，报错图片没保存 :( 大家自行脑补。

此错误是point_cloud.h文件缺少头文件导致的。

解决方法：找到namespace "thrust" has no member "device_malloc"这句话前面的文件，使用vi或vim打开编辑，在顶部添加一句#include <thrust/device_malloc.h>即可。

Pax assembly aborted due to errors

此错误是由于PTX ISA版本6.4不支持sm_70及更高版本的目标。需要将CUDA_ARCH_BIN cmake变量限制为低于7.0的架构。

复制代码

vim ../CMakeList.txt

添加上set(CUDA_ARCH_BIN "6.1")即可。