【ESP32指向鼠标】——icm20948与esp32通信

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ICM-20948介绍

ICM-20948 是一款由 InvenSense(现为 TDK 的一部分)生产的 9 轴传感器集成电路。它结合了 陀螺仪、加速度计和磁力计。
内置了 DMP(Digital Motion Processor)即负责执行数据融合和运动处理的硬件模块 。DMP 是 InvenSense 提供的一种专门用于处理传感器数据的硬件加速器,能够高效地将传感器(如加速度计、陀螺仪、磁力计)的数据融合成有用的信息,例如四元数、欧拉角、线性加速度、角速度等。

DMP 的作用:

数据融合处理: DMP 能够通过内部算法将来自加速度计、陀螺仪、磁力计的原始数据进行融合,计算出设备的姿态和运动状态。它不仅能处理来自多个传感器的数据,还能直接输出四元数(或者欧拉角),大大简化了外部计算的复杂性。

低功耗操作: DMP 作为硬件加速器,能够在低功耗模式下高效执行这些计算任务,不需要消耗过多的 MCU 处理资源,节省电力,适合于电池驱动的应用。

实时计算: DMP 可以在硬件级别上实时进行数据处理,减少了延迟,提供了更加稳定和准确的运动跟踪性能,尤其在对时间敏感的应用中非常重要。

输出预处理数据: DMP 能够直接输出经过处理的数据,例如四元数、加速度数据、角速度等,而不需要 MCU 再进行复杂的运算,从而简化了开发者的工作量。

接线

接线如下图所示,使用的是I2C通信

程序

用的是C语言,使用ESP32-IDF ,参考了https://github.com/hellvesper/icm20948-i2c

将程序下载下来后

在Icm20948Setup.c可看到有关9轴DMP的设置

在sensor.c中可看到输出的四元数,即为ICM的姿态数据

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