激光雷达YDLIDAR X2 SDK安装

陈拓 2024/12/15-2024/12/19

1. 简介

YDLIDAR X2官方网址
https://ydlidar.cn/index.html
‌YDLIDAR X2

YDLIDAR X2是一款高性能的激光雷达传感器，具有以下主要特点和规格参数‌：

‌测距频率‌：3000Hz

‌扫描频率‌：5-8Hz

‌测距半径‌：0.12-8m

‌扫描角度‌：360°

‌角度分辨率‌：0.6-0.96°

‌外观尺寸‌：Φ60.550.396mm

YDLIDAR X2采用红外点状脉冲式激光器，符合FDA Class I激光安全标准，保护儿童及宠物的眼睛健康。其机械结构设计为360°旋转，能够全方位扫描测距，稳定输出点云数据‌。此外，X2自带电机调速功能的电机驱动器，可以自行调制扫描频率，满足不同的应用需求‌。

‌应用领域‌方面，YDLIDAR X2广泛应用于创客教育、科学研究、算法验证、小车避障等场景。其小尺寸、低功耗、高性能的特点，使得在机器人小车的建图、导航、避障方面表现出色。此外，YDLIDAR X2还适用于智能扫地机器人，优化了扫地机的空间结构，提升了其建图、导航和避障的能力。

2. 构建和安装SDK

https://ydlidar.cn/service_support/download.html

2.1 GitHub仓库

https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

2.2 YDLidar SDK

YDLidar SDK是为所有YDLidar产品设计的软件开发工具包。它是基于C/C++开发的，遵循YDLidar SDK通信协议，并提供易于使用的C/C++、Python、C#风格的API。使用YDLidar SDK，用户可以快速连接YDLidar产品并接收激光扫描数据。

YDLidar SDK由YDLidar-SDK通信协议、YDLidar SDK内核、YDLidar SDK API、Linux/windows示例和Python演示组成。

2.2.1 支持的操作系统

Linux
Windows 7/10，Visual Studio 2015/2017
C++11编译器

2.2.2 支持的语言

C/C++
Python
C#

2.2.3 YDLidar SDK通信协议

YDLidar SDK通信协议对所有用户开放。它是用户程序与YDLIDAR产品之间的通信协议。该协议由控制命令和数据格式组成。有关详细信息，请参阅YDLidar SDK通信协议：

https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/YDLidar-SDK-Communication-Protocol.md

2.2.4 架构（Architecture）

YDLidar SDK提供了控制命令和激光扫描数据传输的实现，，以及C/C++、Python API。YDLidar SDK的基本结构如下所示

串口或网络用于YDLidar SDK和LiDAR传感器之间的通信。有关详细信息，请参阅YDLidar SDK通信协议。LaserScan支持激光扫描数据传输，而命令处理程序接收和发送控制命令。C++ API基于Command和LaserScan Hander。

YDLidar LiDAR传感器可以通过串口或通过YDLidar适配器板直接连接到主机。YDLidar SDK支持这两种连接方式。当激光雷达单元通过串口直接连接到主机时，主机将单独与每个激光雷达单元建立通信。如果激光雷达单元通过转接板连接到主机，则主机仅与YDLidar转接板通信，而转接板与每个激光雷达单元通信。

2.3 我的系统

硬件系统架构

arch

操作系统版本

lsb_release -a

2.4 克隆代码

克隆YDLidar SDK的GitHub代码

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

2.5 安装CMake

安装CMake

如果要使用python API，需要安装python和swig(3.0或更高版本)

SWIG（Simplified Wrapper and Interface Generator）是一个软件开发工具，主要用于将C和C++编写的程序与各种高级编程语言连接起来。它支持多种目标语言，包括常见的脚本语言如Javascript、Perl、PHP、Python、Tcl和Ruby，以及非脚本语言如C#、D、Go、Java（包括Android）、Lua、OCaml、Octave、Scilab和R等。

sudo apt install swig