1.直通滤波
2.体素滤波、
**2.1 分类：**VoxelGrid（求体素的重心又称质心点）和ApproximateVoxelGrid（求体素的中心点）两种体素滤波器，
2.2 衍生：此外衍生了改进体素滤波（求距离重心最近的点）、最小点数约束的VoxelGrid体素滤波。
2.1 的用途
2.2 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波的用途
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