ROS1 bag 转换为 nuScenes 格式

关键要点

研究表明，ROS1 bag 文件可以转换为 nuScenes 数据，但需要通过中间步骤转换为 ROS2 bag 格式。
证据倾向于使用 rosbags 工具将 ROS1 bag 转换为 ROS2 bag，然后使用 linklab-uva/ROSBag2nuScenes 代码完成到 nuScenes 的转换。
这个过程可能涉及自定义消息的额外处理，具体取决于 ROS1 bag 的内容。

转换 ROS1 bag 到 nuScenes 的步骤

提取 ROS1 bag 片段

首先，使用 rosbag filter 命令从 ROS1 bag 中提取一个 10 秒的片段，例如：
rosbag filter input.bag output_10s.bag 0 10

这需要确保 ROS1 已安装。

转换为 ROS2 bag 格式

安装 rosbags：pip3 install rosbags>=0.9.11

然后使用 rosbags-convert 转换：
rosbags-convert output_10s.bag --dst ros2_bag_folder/

这会生成一个 ROS2 bag 文件夹。

转换为 nuScenes 格式

克隆 linklab-uva/ROSBag2nuScenes 仓库，并按照其说明将 ROS2 bag 转换为 nuScenes 格式。

其他相关任务

如果需要将 nuScenes 数据转换回 ROS bag 或可视化 nuScenes 数据，可以参考以下：

使用 foxglove/nuscenes2mcap 将 nuScenes 数据转换为 mcap 格式，然后用 rosbags-convert 转换为 ROS1 bag。
使用 Foxglove Studio 可视化 nuScenes 数据，参考 Visualizing nuScenes Data with Foxglove Studio。

详细报告

以下是关于如何将 ROS1 bag 转换为 nuScenes 数据以及相关任务的全面分析，涵盖了所有细节和步骤，适合技术人员参考。

背景与概述

ROS（机器人操作系统）是用于机器人软件开发的框架，分为 ROS1 和 ROS2 版本。ROS bag 是存储 ROS 消息（如传感器数据）的文件格式，而 nuScenes 是一个自动驾驶数据集，包含摄像头、LIDAR 和雷达数据以及对象标注。用户的问题是关于如何将 ROS1 bag 转换为 nuScenes 格式，并涉及三个任务：

将 ROS1 bag 转换为 nuScenes 数据。
将 nuScenes 结果文件打包为 ROS bag（从 ROS1 开始）。
使用 Foxglove Studio 可视化 nuScenes 数据。

以下是每个任务的详细步骤和注意事项。

任务一：将 ROS1 bag 转换为 nuScenes 数据

研究表明，将 ROS1 bag 直接转换为 nuScenes 格式需要通过中间步骤，因为现有的工具（如 linklab-uva/ROSBag2nuScenes）主要支持 ROS2 bag。以下是具体步骤：

步骤 1：提取 ROS1 bag 片段

用户提到需要提供一段 10 秒的"长安车"数据测试。使用 rosbag filter 命令从 ROS1 bag 中提取 10 秒片段：

命令示例：rosbag filter input.bag output_10s.bag 0 10
- 这里 0 10 表示从开始时间到第 10 秒。
- 需要确保 ROS1 已安装，因为 rosbag filter 是 ROS1 的命令。

步骤 2：将 ROS1 bag 转换为 ROS2 bag 格式

由于 linklab-uva/ROSBag2nuScenes 专门处理 ROS2 bag 文件，我们需要先将 ROS1 bag 转换为 ROS2 bag。使用 rosbags 工具完成此转换：

安装 rosbags：pip3 install rosbags>=0.9.11
转换命令：rosbags-convert output_10s.bag --dst ros2_bag_folder/
- 这会生成一个 ROS2 bag 文件夹，包含 .db3 和 metadata.yaml 文件。
注意：如果 ROS1 bag 包含自定义消息，可能需要额外的消息映射配置，参考 rosbags documentation。

步骤 3：将 ROS2 bag 转换为 nuScenes 格式

使用 linklab-uva/ROSBag2nuScenes 完成最终转换：

克隆仓库：git clone https://github.com/linklab-uva/ROSBag2nuScenes
按照仓库中的说明运行代码，将 ROS2 bag 转换为 nuScenes 格式。
假设消息是标准格式，转换应该顺利；如果有自定义消息，可能需要调整代码。

任务二：将 nuScenes 结果文件打包为 ROS bag（从 ROS1 开始）

用户提到基于两个 GitHub 仓库：

foxglove/nuscenes2mcap（ROS2）
foxglove/nuscenes2bag（ROS1，已迁移到 nuscenes2mcap）。

由于 nuscenes2bag 已迁移，且用户指定从 ROS1 开始，建议以下步骤：

步骤 1：将 nuScenes 数据转换为 mcap 格式

使用 foxglove/nuscenes2mcap 转换：
- 克隆仓库并按照说明运行，生成 mcap 文件。
- mcap 是一种兼容 ROS1 和 ROS2 的消息存储格式。

步骤 2：将 mcap 文件转换为 ROS1 bag

使用 rosbags-convert 工具：
- 命令示例：rosbags-convert input.mcap --dst output.bag
- rosbags 支持 mcap 文件的读写，理论上可以直接生成 ROS1 bag。
注意：确保 rosbags 版本支持此转换，参考 rosbags documentation。

任务三：使用 Foxglove Studio 可视化 nuScenes 数据

用户提供了博客链接 Visualizing nuScenes Data with Foxglove Studio。步骤如下：

下载并安装 Foxglove Studio。
按照博客中的指导加载 nuScenes 数据，进行可视化。
这部分相对简单，主要涉及设置 Foxglove Studio 的面板，参考博客中的详细说明。

潜在问题与注意事项

自定义消息 ：如果 ROS1 bag 包含自定义消息，rosbags 转换可能需要额外的消息映射，参考 rosbags documentation。
工具兼容性 ：确保所有工具的版本兼容，尤其是 rosbags 和 linklab-uva/ROSBag2nuScenes。
环境要求 ：rosbag filter 需要 ROS1 环境，而 rosbags 是 Python 包，可能不需要完整 ROS 安装，但建议检查依赖。

总结与建议

以上步骤覆盖了所有任务，建议用户先测试小段数据（如 10 秒 ROS1 bag），确保转换流程顺畅。任务二和任务三可以并行进行，参考相关 GitHub 仓库和文档以获取更多细节。