不连续平面提取
提取流程
初次提取 二次提取 输入点云 去噪 降采样 计算法向量 法向量转极坐标和2D Cartesian 2D核密度分析--极点 点云点划分到极点 点云的聚类分析DBSCAN 拟合2D Polygon
法向量计算
法向量方向主要集中在前后、左右和下三个方向。
使法向量方向一致向外之后，法向量主要集中在前、后、左、右和下五个方向。
法向量转化
高斯核密度分析
从上图所示，核密度分析结果主要集中在三个主要方向（100%)。
测试结果
原始点云数据，五个平面组成的立方体（缺一个面）
初次提取将五个平面分成三类（前后，左右，下）
最终提取将五个平面分成五类（前，后，左，右，下）
提取不连序平面矢量
