步进电机 cia402协议 报文自己的理解 (笔记)

1. cai402 协议是什么

CiA 402 协议(CAN in Automation 402),它是工业自动化领域中的一种通信协议,主要用于运动控制(如伺服驱动器、步进电机等)(

  1. )所属标准

    CiA 402 是 CANopen 应用层协议的一部分,由国际组织 CAN in Automation(CiA)制定。它是针对运动控制设备的标准化协议,确保不同厂商设备的兼容性。

  2. )主要功能

    • 定义电机驱动器的状态机(如启动、停止、故障恢复等)。

    • 支持多种操作模式(如位置控制、速度控制、扭矩控制、回零模式等)。

    • 通过标准化的对象字典(Object Dictionary)配置参数(如目标位置、最大速度、加速度等)。

  3. )应用场景

    • 工业机器人、CNC机床、自动化生产线等需要高精度运动控制的场景。

    • 与 PLC、控制器或其他 CANopen 设备配合使用。



2. 理解报文的含义

发送写SDO报文格式如下

报文样例:


2.1 报文开头
  1. 开头 601 与 581 是指:

601 (发送端 600 + ID号 1 )

581 (接收端给发送端的回复 状态正常580 + ID号 1)


2.2 报文的长度 CMD

2.3 报文的索引 Index(小端写法)

60 40 (大端写法)----- 40 60 小端写法


2.4 子索引 Sub Index

没有就 00


2.5 数据 data

10进制 要变为 16进制

0X 000A = 0B 0000 1010 = 10 (十进制)

10 / 10 = 1 rps /s


详细的内容请看:下面的链接:

参考文章;Canopen的cia402协议下通过SDO报文控制步进电机_步进电机 cia402 demo-CSDN博客



  1. 理解使能语句

LSB Bit 2 含义

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