柔性关节双臂机器人奇异摄动鲁棒自适应PD控制

1 双臂机器人动力学模型

对于一个具有多个关节的机器人来说，机器人端动力学子方程及关节驱动电机端动力学子方程为：

以上为推导过程，MATLAB程序已完成，若需要可找我。