柔性关节双臂机器人奇异摄动鲁棒自适应PD控制

1 双臂机器人动力学模型

对于一个具有多个关节的机器人来说,机器人端动力学子方程及关节驱动电机端动力学子方程为:










以上为推导过程,MATLAB程序已完成,若需要可找我。

相关推荐
望获linux12 分钟前
实时操作系统:航空电子系统的安全基石还是创新枷锁?
人工智能·安全·机器人·操作系统·开源软件·rtos·飞行器
LitchiCheng13 小时前
复刻低成本机械臂 SO-ARM100 标定篇
人工智能·机器人
cnbestec16 小时前
从人体姿态到机械臂轨迹:基于深度学习的Kinova远程操控系统架构解析
服务器·人工智能·机器人
cnbestec17 小时前
Hello Robot 推出Stretch 3移动操作机器人 提升开源与可用性
机器人
lisw0518 小时前
使用大语言模型进行机器人规划(Robot planning with LLMs)
人工智能·语言模型·机器人
硅谷秋水19 小时前
ROBOVERSE:面向可扩展和可泛化机器人学习的统一平台、数据集和基准
人工智能·深度学习·学习·机器学习·机器人
敢敢のwings19 小时前
论文速读:《CoM:从多模态人类视频中学习机器人操作,助力视觉语言模型推理与执行》
学习·机器人·音视频
LitchiCheng20 小时前
复刻低成本机械臂 SO-ARM100 上位机控制调试
人工智能·机器人·ar
Echo``1 天前
4:机器人目标识别无序抓取程序二次开发
开发语言·图像处理·人工智能·qt·计算机视觉·机器人·视觉检测
寻丶幽风2 天前
论文阅读笔记——ROBOGROUND: Robotic Manipulation with Grounded Vision-Language Priors
论文阅读·笔记·机器人·具身智能·vla