柔性关节双臂机器人奇异摄动鲁棒自适应PD控制

1 双臂机器人动力学模型

对于一个具有多个关节的机器人来说,机器人端动力学子方程及关节驱动电机端动力学子方程为:










以上为推导过程,MATLAB程序已完成,若需要可找我。

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