Mujoco xml ＜option＞

xml option

option
- 总起例子
- timestep(一般会用到)
- gravity(一般会用到)
- wind
- magnetic
- density
- viscosity
- o_margin
- [o_solref, o_solimp](#o_solref, o_solimp)
- o_friction
- integrator(一般会用到)
- cone(一般会用到)
- jacobian(一般会用到)
- solver(一般会用到)
- iterations(一般会用到)
- tolerance(一般会用到)
- noslip_iterations
- noslip_tolerance
- ccd_iterations
- ccd_tolerance
- sdf_iterations
- sdf_initpoints
- actuatorgroupdisable
- flag
option/flag
- constraint
- equality
- frictionloss
- limit
- contact
- passive
- gravity
- clampctrl
- warmstart
- filterparent
- actuation
- refsafe
- sensor
- midphase
- nativeccd
- eulerdamp
- autoreset
- override
- energy
- fwdinv
- invdiscrete
- multiccd
- island

option 是 MuJoCo MJCF 模型中的一个顶级元素，用于定义模拟的选项。这些选项不会影响模型的编译过程，而是直接复制到低级模型的 mjModel.opt 字段中。通过 option，用户可以设置模拟的时间步长、重力、风速、磁场、密度、粘度等物理参数，以及数值积分器、摩擦锥、雅可比矩阵、求解器等计算参数。

option

总起例子

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<mujoco>
  <option
    timestep="0.001"
    gravity="0 0 -9.81"
    wind="1 0 0"
    magnetic="0 -0.5 0"
    density="1.2"
    viscosity="0.00002"
    integrator="RK4"
    cone="elliptic"
    solver="Newton"
    iterations="200"
    tolerance="1e-6"
  />
</mujoco>

timestep(一般会用到)

含义：模拟的时间步长，单位为秒。这是影响速度和精度的最重要参数之一。较小的值可以提高精度和稳定性。

默认值：0.002

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<option timestep="0.001"/>

gravity(一般会用到)

含义：重力加速度向量，默认值为 [0, 0, -9.81]，表示 Z 轴向上为重力方向。

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<option gravity="0 0 -9.81"/>

wind

含义：介质的速度向量，默认值为 [0, 0, 0]，表示没有风。

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<option wind="1 0 0"/>

magnetic

含义：全局磁场，默认值为 [0, -0.5, 0]。

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<option magnetic="0 -0.5 0"/>

density

含义：介质的密度，默认值为 0，表示没有密度。

xml 复制代码

<option density="1.2"/>

viscosity

含义：介质的粘度，默认值为 0，表示没有粘度。

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<option viscosity="0.00002"/>

o_margin

含义：覆盖所有活动接触对的接触边距。

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<option o_margin="0.01"/>

o_solref, o_solimp

含义：覆盖所有活动接触对的约束求解器参数。

xml 复制代码

<option o_solref="0.01 1" o_solimp="0.9 0.5"/>

o_friction

含义：覆盖所有活动接触对的摩擦参数。

xml 复制代码

<option o_friction="1 0.005 0.0001"/>

integrator(一般会用到)

含义：选择数值积分器，默认值为 Euler。

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<option integrator="RK4"/>

cone(一般会用到)

含义：接触摩擦锥的类型，默认值为 pyramidal。

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<option cone="elliptic"/>

jacobian(一般会用到)

含义：约束雅可比矩阵的类型，默认值为 auto。

xml 复制代码

<option jacobian="dense"/>

solver(一般会用到)

含义：选择约束求解器，默认值为 Newton。

xml 复制代码

<option solver="PGS"/>

iterations(一般会用到)

含义：约束求解器的最大迭代次数，默认值为 100。

xml 复制代码

<option iterations="200"/>

tolerance(一般会用到)

含义：迭代求解器的容差阈值，默认值为 1e-8。

xml 复制代码

<option tolerance="1e-6"/>

noslip_iterations

含义：Noslip 求解器的最大迭代次数，默认值为 0。

xml 复制代码

<option noslip_iterations="10"/>

noslip_tolerance

含义：Noslip 求解器的容差阈值，默认值为 1e-6。

xml 复制代码

<option noslip_tolerance="1e-5"/>

ccd_iterations

含义：凸碰撞算法的最大迭代次数，默认值为 50。

xml 复制代码

<option ccd_iterations="100"/>

ccd_tolerance

含义：凸碰撞算法的容差阈值，默认值为 1e-6。

xml 复制代码

<option ccd_tolerance="1e-5"/>

sdf_iterations

含义：SDF 碰撞的最大迭代次数，默认值为 10。

xml 复制代码

<option sdf_iterations="20"/>

sdf_initpoints

含义：SDF 碰撞的初始点数，默认值为 40。

xml 复制代码

<option sdf_initpoints="80"/>

actuatorgroupdisable

含义：禁用的执行器组列表。

xml 复制代码

<option actuatorgroupdisable="0 1 2"/>

flag

含义：启用或禁用模拟的不同部分。

xml 复制代码

<option>
  <flag constraint="disable"/>
</option>

option/flag

flag 是 option 的一个子元素，用于启用或禁用模拟的不同部分。

constraint

含义：启用或禁用所有标准约束求解器的计算。

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<flag constraint="disable"/>

equality

含义：启用或禁用所有等式约束的计算。

xml 复制代码

<flag equality="disable"/>

frictionloss

含义：启用或禁用所有摩擦损失约束的计算。

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<flag frictionloss="disable"/>

limit

含义：启用或禁用所有关节和腱限约束的计算。

xml 复制代码

<flag limit="disable"/>

contact

含义：启用或禁用碰撞检测和接触约束的计算。

xml 复制代码

<flag contact="disable"/>

passive

含义：启用或禁用关节和腱的弹簧-阻尼器、流体动力学力等被动力的计算。

xml 复制代码

<flag passive="disable"/>

gravity

含义：启用或禁用重力。

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<flag gravity="disable"/>

clampctrl

含义：启用或禁用控制输入的钳制。

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<flag clampctrl="disable"/>

warmstart

含义：启用或禁用约束求解器的热启动。

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<flag warmstart="disable"/>

filterparent

含义：启用或禁用父体和子体之间的接触对过滤。

xml 复制代码

<flag filterparent="disable"/>

actuation

含义：启用或禁用所有执行器力的计算。

xml 复制代码

<flag actuation="disable"/>

refsafe

含义：启用或禁用接触约束的参考安全机制。

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<flag refsafe="disable"/>

sensor

含义：启用或禁用所有传感器的计算。

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<flag sensor="disable"/>

midphase

含义：启用或禁用基于静态 AABB 边界体积层次的碰撞过滤。

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<flag midphase="disable"/>

nativeccd

含义：启用或禁用原生凸碰撞检测。

xml 复制代码

<flag nativeccd="disable"/>

eulerdamp

含义：启用或禁用欧拉积分器中的关节阻尼隐式积分。

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<flag eulerdamp="disable"/>

autoreset

含义：启用或禁用数值问题检测时的自动重置。

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<flag autoreset="disable"/>

override

含义：启用或禁用接触覆盖机制。

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<flag override="enable"/>

energy

含义：启用或禁用势能和动能的计算。

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<flag energy="enable"/>

fwdinv

含义：启用或禁用前向和逆向动力学的比较。

xml 复制代码

<flag fwdinv="enable"/>

invdiscrete

含义：启用或禁用离散时间逆向动力学。

xml 复制代码

<flag invdiscrete="enable"/>

multiccd

含义：启用或禁用多接触碰撞检测。

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<flag multiccd="enable"/>

island

含义：启用或禁用约束岛的发现。

xml 复制代码

<flag island="enable"/>