机器人结构认知与安装

机器人结构认知与安装

1. ES机器人系统结构与硬件组成
  • 核心组件
    • OPPO ES5机器人系统由机器人本体、控制手柄、48V电源和OPPO Studio终端构成。
    • 一体化底座:包含控制主板、安全接口板、监测保护电路单元,支持外接急停开关,采用光耦隔离高低压。
    • 机械臂结构:模仿人手臂设计,6个旋转关节(6自由度),基座连接本体与底座,末端连接工具。
    • 接口功能
      • 工具末端:4个数字输入/输出接口,2个模拟输入接口。
      • 通用IO接口:8个数字输入/输出,2个模拟电压输入/输出。
      • 安全IO接口:双回路冗余设计,保障单一故障下的安全功能。

2. 控制手柄功能详解
  • 按键与状态指示
    • 急停按钮:按下后紧急停止,需旋转复位。
    • 锁定指示灯:常亮表示手柄锁定(按键无效),熄灭可操作。
    • 启停按键:控制机械臂程序启停,支持脱离视角软件的快速调试。
    • 自定义按键:通过OPPO Studio配置功能。
    • 电源指示灯:熄灭(未开机)、闪烁(开机未上电)、常亮(已上电)。
  • 其他接口
    • USB接口:工程文件导出与设备连接。
    • Ethernet接口:远程访问控制。
    • HDMI接口:暂未开放,支持定制。

3. 机器人安装流程与要求
  • 安装准备
    • 检查电源连线牢靠,确保48V供电安全。
    • 使用4颗M8螺栓固定本体,建议配合2个6mm消钉孔提升精度。
    • 支持底座安装、吊装、壁装等多种姿态。
  • 操作步骤
    1. 开箱后取电源适配器、手柄、螺丝、天线。
    2. 本体基座与底座对齐安装孔,锁紧螺栓。
    3. 连接电源适配器至一体化底座电源接口。
    4. 安装天线至WiFi模块,手柄接入控制接口。
    5. 可选网线连接Ethernet接口。

4. 安全规范与注意事项
  • 用电与操作安全
    • 必须检查电源连接可靠性,避免触电风险。
    • 急停开关外接设计,确保紧急断电快速响应。
  • 协作要求
    • 机械臂质量较大,需多人配合安装。
    • 工具末端负载需匹配法兰螺纹孔(4个M6孔+1个6mm定位孔)。

5. 软件与调试功能
  • 控制软件功能
    • 通过OPPO Studio控制关节运动,支持自定义按键配置。
    • 关节电机转向定义:正(逆时针)、负(顺时针)。
  • 状态监测
    • 连接指示灯:黄色灯闪烁(未连接软件)、常亮(已连接)。

总结:视频系统讲解了ES机器人的结构组成、硬件接口、控制手柄操作、安全规范及安装流程,强调安全协作与精准安装的重要性,同时覆盖软件控制与调试功能。

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