MATLAB机器人系统工具箱中的loadrobot和importrobot

loadrobot和importrobot是 MATLAB 机器人系统工具箱中用于创建机器人模型的两个核心函数，它们的主要区别可以从以下几个方面来理解：

1. 模型来源

• loadrobot

  直接加载工具箱预定义的机器人模型（如 UR5e、Panda、Kinova 等）。这些模型已经过官方配置，包含完整的运动学参数、DH 参数、关节限制等信息，无需额外设置即可使用。

• importrobot

  从外部文件（如 URDF）导入自定义机器人模型。适用于：

  • 使用自己设计的机器人（如非标机械臂）。
  • 导入其他 CAD 软件导出的模型（需先转换为 URDF 格式）。
  • 修改官方模型的参数（如调整关节限制）。