MATLAB机器人系统工具箱中的loadrobot和importrobot

loadrobotimportrobot是 MATLAB 机器人系统工具箱中用于创建机器人模型的两个核心函数,它们的主要区别可以从以下几个方面来理解:

1. 模型来源

  • loadrobot

    直接加载工具箱预定义的机器人模型(如 UR5e、Panda、Kinova 等)。这些模型已经过官方配置,包含完整的运动学参数、DH 参数、关节限制等信息,无需额外设置即可使用。

  • importrobot

    外部文件(如 URDF)导入自定义机器人模型。适用于:

    • 使用自己设计的机器人(如非标机械臂)。
    • 导入其他 CAD 软件导出的模型(需先转换为 URDF 格式)。
    • 修改官方模型的参数(如调整关节限制)。
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