启用rvzi可视化自己的机器人发现joint state publisher gui没有滑块

启用rvzi可视化自己的机器人发现joint state publisher gui没有滑块？

解决方法：

一：查看urdf中joint type定义是不是revolute。

二：查看urdf关节限制是不是正确，如果是0到0则不正确。

<joint

name="joint_1"

type="revolute">

<origin

xyz="0 0 0.122"

rpy="0 0 0" />

<parent

link="base_link" />

<child

link="link_1" />

<axis

xyz="0 0 -1" />

<limit

lower="-3.14"

upper="3.14"

effort="0"

velocity="1" />

</joint>