Axis Angle中，X,Y,Z分别为旋转的轴向，W为旋转的角度，在这里旋转角度不需要除以2，因为里面已经除了，再将计算好的四元数与要进行旋转的四元数进行相乘，结果就是按照原来的角度绕着某一轴向旋转了某一角度
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