农业机器人的开发

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草莓采摘机器人

  • 草莓采摘机器人综述
  1. 视觉系统

CCD摄像机,距离传感器,PC计算机

其中CCD摄像机的作用是进行彩色图像的采集和进行果实的检测;

距离传感器是用于检测果实的方向和距离,也就是空间位置,然后利用计算机对二维图像进行分析,推测处三维信息的果实部分,然后获取三维信息,最后控制机器人进行采摘。

  1. 多自由度机械手
  2. 末端执行器
  3. 采摘数据库

机器人系统最好建立一个采摘数据库,这个数据库能够记录果实的成熟度,果实的大小,形状等信息。

运行逻辑:

  1. 使用机器视觉系统定位处采摘成熟草莓的空间位置;
  2. 采摘机械手移动到设定的位置;
  3. 末端执行器接近要采摘的目标
  4. 移动关节抓手,进行切断果梗,完成采摘
  • 综述

目标识别,目标提取,目标定位,机械手臂控制

机器人分为机械部分,传感器部分,控制部分。然后分为多个系统:包括设备行走系统、机械手移动和抓取系统、驱动系统、视觉系统、控制系统、人机交互系统。

视觉系统一般采用双目视觉方法对目标进行定位

  • 图像识别算法
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