Pluto论文阅读笔记

主要还是参考了这一篇论文笔记：https://zhuanlan.zhihu.com/p/18319150220

Pluto主要有三个创新点：

1. 横向纵向用lane的query来做
2. 将轨迹投回栅格化地图，计算碰撞loss
3. 对数据进行正增强和负增强，让正增强的结果也无增强的结果相近，负增强的结果相斥，并只对正增强的数据和无增强的数据进行decoder做真值监督。

对于正负样本的对比loss，其中的相似度可以使用余弦相似度等

其他对比学习的loss

https://blog.csdn.net/weixin_44750512/article/details/132541045