FreeRTOS学习02_任务管理

任务管理

1、任务状态
2、常用函数
- [2.1 任务挂起函数vTaskSuspend()](#2.1 任务挂起函数vTaskSuspend())
- [2.2 任务恢复函数vTaskResume()和xTaskResumeFromISR()](#2.2 任务恢复函数vTaskResume()和xTaskResumeFromISR())
- [2.3 任务删除函数 vTaskDelete()](#2.3 任务删除函数 vTaskDelete())
- [2.4 任务延时函数vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()](#2.4 任务延时函数vTaskDelay()和vTaskDelayUntil())
3、总结

1、任务状态

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| 就绪态：该任务在就绪列表中，就绪的任务已经具备执行的能力，只等待调度器进行调度，新创建的任务会初始化为就绪态。运行态：该状态表明任务正在执行，此时它占用处理器，FreeRTOS调度器选择运行的永远是处于最高优先级的就绪态任务，当任务被运行的一刻，它的任务状态就变成了运行态。阻塞态：如果任务当前正在等待某个时序或外部中断，我们就说这个任务处于阻塞状态，该任务不在就绪列表中。包含任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。挂起态：处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的，让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend()函数；而把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就是调用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR()函数。 |

2、常用函数

2.1 任务挂起函数vTaskSuspend()

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| 任务可以通过调用 vTaskSuspend()函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到 CPU 的使用权，也不会参与调度，它相对于调度器而言是不可见的，除非它从挂起态中解除。 |

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void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

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| xTaskToSuspend 为任务句柄，传入 NULL 表示挂起当前任务 |

2.2 任务恢复函数vTaskResume()和xTaskResumeFromISR()

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| 任务恢复就是让挂起的任务重新进入就绪状态，恢复的任务会保留挂起前的状态信息，在恢复的时候根据挂起时的状态继续运行。如果被恢复任务在所有就绪态任务中，处于最高优先级列表的第一位，那么系统将进行任务上下文的切换。xTaskResumeFromISR()与 vTaskResume()一样都是用于恢复被挂起的任务，不一样的是 xTaskResumeFromISR() 专门用在中断服务程序中。无论通过调用一次或多次vTaskSuspend()函数而被挂起的任务，也只需调用一次xTaskResumeFromISR()函数即可解挂。 |

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void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume)	/* 在任务中恢复 */

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )		/* 在中断中恢复 */

2.3 任务删除函数 vTaskDelete()

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| vTaskDelete()用于删除一个任务。当一个任务删除另外一个任务时，形参为要删除任务创建时返回的任务句柄，如果是删除自身，则形参为 NULL。 |

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void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

2.4 任务延时函数vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()

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| vTaskDelay()延时是相对性的延时，它指定的延时时间是从调用 vTaskDelay()结束后开始计算的，经过指定的时间后延时结束。绝对延时函数 vTaskDelayUntil()，这个绝对延时常用于较精确的周期运行任务，比如我有一个任务，希望它以固定频率定期执行，而不受外部的影响，任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的，而不是相对的。 |

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void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )	/*相对延时*/
	
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )		/*绝对延时*/

pxPreviousWakeTime：上一次唤醒任务的时间点

xTimeIncrement ：任务周期时间

3、总结

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| 以上就是FreeRTOS任务管理的一些基础知识了，浏览过程中，如若发现错误，欢迎大家指正，有问题的欢迎评论区留言或者私信。最后，如果大家觉得有所帮助，可以点一下赞，谢谢大家！祝大家天天开心，顺遂无虞！ |