视觉slam--框架

视觉里程计的框架

传感器

VO--front end

VO的缺点

后端--back end

后端对什么数据进行优化

利用什么数据进行优化的

后端是怎么进行优化的

回环检测

建图

建图是指构建地图的过程。

构建的地图是点云地图还是什么信息的地图？

建图并没有一个固定的形式和算法，地图的构建形式不是固定的，需要视SLAM的应用需求而定。