2.1话题发布

在chao_node.cpp新增加代码

cpp 复制代码
   //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("快上车开黑群",10);
cpp 复制代码
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超,带飞!*U*";
        pub.publish(msg);

全体代码

cpp 复制代码
#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("苔花如米小,也学牡丹开。\n");

    //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象,话题名称不能是中文
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);


    while(ros::ok())
    {

        printf("我要刷屏了!^U^\n");
        //生成消息包
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超,带飞!*U*";
        pub.publish(msg);
    }
    return 0;
}

使用终端工具检测活跃话题

cpp 复制代码
rostopic list

查看话题里的消息内容

cpp 复制代码
rostopic echo /cluster

由于编码问题导致中文不能直接显示,另启终端执行命令,后面编码就上上图的编码

cpp 复制代码
echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE\uFF01*U*"

查看话题消息发布频率

cpp 复制代码
rostopic hz /cluster 

新建频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息

cpp 复制代码
ros::Rate loop_rate(10);

消息稳定在每秒10次

全部代码

cpp 复制代码
#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("苔花如米小,也学牡丹开。\n");

    //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象,话题名称不能是中文
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);
    //频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {

        printf("我要刷屏了!^U^\n");
        //生成消息包
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超,带飞!*U*";
        pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}
相关推荐
AIGC_北苏30 分钟前
让UV管理一切!!!
linux·人工智能·uv
YCY^v^2 小时前
centos 7 开启80,443端口,怎么弄?
linux·运维·centos
北南京海2 小时前
[Linux]进程地址空间
linux·运维·服务器
db_murphy4 小时前
Oracle数据块8KB、OS默认认块管理4KB,是否需调整大小为一致?
linux
mCell7 小时前
从删库到跑路?这50个Linux命令能保你职业生涯
linux·windows·macos
杰克逊的日记8 小时前
GPU运维常见问题处理
linux·运维·gpu
誰能久伴不乏9 小时前
Linux系统调用概述与实现:深入浅出的解析
linux·运维·服务器
想要成为计算机高手9 小时前
11. isaacsim4.2教程-Transform 树与Odometry
人工智能·机器人·自动驾驶·ros·rviz·isaac sim·仿真环境
程序员学习随笔9 小时前
Linux进程深度解析(2):fork/exec写时拷贝性能优化与exit资源回收机制(进程创建和销毁)
linux·运维·服务器
mmoyula9 小时前
【RK3568 PWM 子系统(SG90)驱动开发详解】
android·linux·驱动开发