2.1话题发布 - 技术栈

在chao_node.cpp新增加代码

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   //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("快上车开黑群",10);

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        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超，带飞！*U*";
        pub.publish(msg);

全体代码

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#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("苔花如米小，也学牡丹开。\n");

    //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象，话题名称不能是中文
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);


    while(ros::ok())
    {

        printf("我要刷屏了！^U^\n");
        //生成消息包
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超，带飞！*U*";
        pub.publish(msg);
    }
    return 0;
}

使用终端工具检测活跃话题

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rostopic list

查看话题里的消息内容

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rostopic echo /cluster

由于编码问题导致中文不能直接显示，另启终端执行命令，后面编码就上上图的编码

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echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE\uFF01*U*"

查看话题消息发布频率

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rostopic hz /cluster

新建频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息

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ros::Rate loop_rate(10);

消息稳定在每秒10次

全部代码

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#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("苔花如米小，也学牡丹开。\n");

    //NodeHandle 类似于管家
    ros::NodeHandle nh;
    //发送信息的对象，话题名称不能是中文
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("cluster",10);
    //频率控制对象,这里是控制话题每秒发送10个消息
    ros::Rate loop_rate(10);

    while(ros::ok())
    {

        printf("我要刷屏了！^U^\n");
        //生成消息包
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超，带飞！*U*";
        pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}