通讯设置：
1.打开Auto Shop软件；
2.新建工程，设定工程名、保存路径等，选择使用的plc型号；
3.在左侧工程管理状态栏中找到配置➡以太网；
右键以太网，添加以太网配置；
填写读卡器对应IP、端口号，点击确定；
4.点击刚才添加的配置；
在弹出的列表中点击新增；
读设置：触发方式选择触发，触发条件M0，功能码选择读寄存器（03）
从站寄存器地址选择需要读取的地址（0A-0D为标签UID，只读；0E往后为用户数据区，可读写），数量为读取寄存器数量，映射地址按需要设置；
写设置：触发方式选择触发，触发条件M1，功能码选择写寄存器（16）
从站寄存器地址选择需要读取的地址（0E往后为用户数据区，可读写），数量为写入寄存器数量，映射地址按需要设置；
添加完成后点击确定；
5.打开变量监控表➡MAIN；
添加读写触发元件、映射地址；
6.依次点击下载➡启动➡监控；
打开网关配置软件"EtherCAT Manager"并新建项目选择TCP2ECAT
设置网关的ModbusTCP一侧的IP地址，要与主站PLC的组态配置保持一致。
添加从站的ESL文件，并将其导入网关配置之中
导入文件后将从站添加到网关组态之中
设置用到的PDO的参数如启动，设置等参数
配置好参数之后点击生成来分配内存映射地址
配置完成后下载组态到网关，连接PLC与伺服控制器带指示灯亮起后及代表通讯正常。