由于嵌入式设备资源受限，通常无法在其上安装庞大的IDE调试程序，且许多嵌入式系统并无桌面环境。为了方便调试自开发程序，本文介绍利用VSCode与gdbserver进行嵌入式设备上程序的远程调试方法。

前言

嵌入式Linux系统，由于系统资源的匮乏，通常无法安装本地编译器进行本地开发，而需要在借助一台主机进行交叉开发。一般情况下，在主机安装相应的交叉编译器，将在主机编辑好的程序交叉编译后，通过一定方式如以太网或者串口将程序下载到目标系统运行，或者进行调试。一般的交叉开发流程如图1所示。关于Windows上搭建交叉编译环境，可以参考《不借助Linux系统，在Windows下如何搭建ZMC900E交叉编译环境》。

图1 嵌入式Linux交叉开发一般流程

由于系统资源限制，通常在ZMC600E/900E上无法安装庞大的IDE来调试程序，同时ZMC600E/900E中默认不带桌面。我们可以通过VSCode+ssh协议远程到ZMC600E/900E来开发和运行程序，但通常只能在设备上通过gdb命令行程序进行调试。为了更加方便地调试程序，可以通过VSCode+gdbserver程序来实现远程调试的目的。接下来将详细介绍如何在Windows上实现远程调试ZMC600E/900E。

测试环境

远程设备：ZMC900E主站控制器
主机：Win10
IDE: VS Code
所需软件环境：

cmake版本3.xx，推荐3.20及以上版本，下载路径：
++https://cmake.org/download/ ++
mingw64（主要需要mingw32-make.exe）获取最新版本，下载路径：
++https://github.com/skeeto/w64devkit/releases ++
aarch64-linux-gnu(windows)交叉编译链，包括：
① 编译器aarch64-linux-gnu-gcc.exe aarch64-linux-gnu-g++.exe等；
② aarch64-linux-gnu.cmake 交叉编译工具链配置文件；
③ 调试器aarch64-linux-gnu-gdb.exe gdbserver(arm Linux程序)；
④ 可以联系我们技术支持获取。

VSCode需要的插件：

C/C++
C/C++ Extension Pack
CMake
CMake Integration
CMake Tools
GDB Debug
Remote - SSH
Remote development

图2 VSCode中需要的插件

环境变量：

将交叉编译链解压到D:/aarch64-linux-gnu（或其他容易找到的地方），将D:/aarch64-linux-gnu/bin 加入环境变量。
将CMake和mingw64也加入到环境变量。
重启使其生效。

图3 Windows环境变量配置

OpenSSL

对win10及更新版本的Windows系统，已默认包含在系统软件中。旧版本Windows需要自行安装。

基本步骤

Windows下交叉编译链的搭建，并尝试编译程序进行验证；
在VSCode上搭建图形化编译环境；
搭建远程gdbserver和本地gdb联调。

前两步可以参考《不借助Linux系统，在Windows下如何搭建ZMC900E交叉编译环境》。

远程GDB调试

远程调试的基本逻辑是：

将程序、动态库、gdbserver以及ENI文件上传远程ZMC900E设备上，同时在本地需要保留一份一样的程序用于调试；
在远程ZMC900E上启动gdbserver，在本地程序启动aarch64-linux-gnu-gdb.exe程序远程连接到服务器。

1. 修改CMakeLists.txt为Debug模式

打开CMakeLists.txt，输入以下内容。

cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(test) set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) add_definitions(-Wall -ggdb -O0 -pipe) include_directories("../../include") link_directories("../../lib") add_executable(test test.c) target_link_options(test PRIVATE -lpthread -lrt -ldl -lstdc++ -lm) target_link_libraries(test zecm)

其中新增了以下内容：

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)配置编译类型为debug模式；
add_definitions(-Wall -ggdb -O0 -pipe)增加编译参数，-Wall开启所有编译警告与提示，指定调试器为gdb，并-O0关闭所有编译优化。

注意：set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)  add_definitions(-Wall -ggdb -O0 -pipe)

这两行为debug必需，且不能开-O优化，必须写-O零，否则调试信息会不完整并错乱，断点或单步调试会错位。

2. 配置本地VSCode的gdb

在侧边栏点Debug，打开下拉栏，点Add Configure，生成新的配置文件。或点击"create a new launch.json file"。将以下配置复制进去并作相应修改，保存。

图4 配置launch.json

图5 配置launch.json 2

在launch.json中写入以下内容。

{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [     {         "name": "g++",         "type": "cppdbg",         "request": "launch",         "program": " ${workspaceFolder}/build/$ {fileBasenameNoExtension}",         "args": [             "test.xml"         ],         "cwd": " ${workspaceFolder}", \ \ \ \ \ "stopAtEntry":\ false, \ \ \ \ \ "externalConsole":\ false, \ \ \ \ \ "useExtendedRemote":\ true, \ \ \ \ \ "MIMode":\ "gdb", \ \ \ \ \ "targetArchitecture":\ "arm", \ \ \ \ \ "setupCommands": \[ \ \ \ \ \ \ { \ \ \ \ \ \ \ \ \ "description":\ "Enable pretty-printing for gdb", \ \ \ \ \ \ \ \ \ "text":\ "-enable-pretty-printing", \ \ \ \ \ \ \ \ \ "ignoreFailures":\ true \ \ \ \ \ \ }, \ \ \ \ \ \ { \ \ \ \ \ \ \ \ \ "description":\ "set up remote debug program", \ \ \ \ \ \ \ \ \ "text":\ "set remote exec-file\$ {fileBasenameNoExtension}",                 "ignoreFailures": false             },         ],         "miDebuggerPath": "D:/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-gnu-gdb.exe",         // "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb-multiarch",         "miDebuggerServerAddress": "192.168.1.136:2000"         }     ] }

这个文件很重要，远程gdb调试的配置项大多都在这个文件中。下面会对文件中的每个需要配置的选项进行说明：

2.1 "program": " ${workspaceFolder}/build/$ {fileBasenameNoExtension}"，此选项要指向放在本地的要执行的程序。例如可以写成${workspaceFolder}/build/hello。fileBasenameNoExtension的意思是，如果当前主界面打开hello.c源文件，则fileBasenameNoExtension == hello，将启动同名程序调试，根据实际情况替换为实际程序名或保留。

2.2 "args": ["test.xml"]，传给程序的命令行参数。注意调试EtherCAT的时候，命令行参数ENI文件名从此项配置传入，但是ENI文件必须先上传到ZMC900E，与gdbserver和调试程序放在同一路径下。

2.3 

{ "description": "set up remote debug program", "text": "set remote exec-file ${fileBasenameNoExtension}", "ignoreFailures": false }

项设置配合gdbserver --multi COM使用，可以避免频繁重启gdbserver，${fileBasenameNoExtension}同样根据实际情况替换为实际程序名或保留。

2.4 "miDebuggerPath": "D:/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-gnu-gdb.exe"，指向本地gdb，推荐使用绝对路径，这里指向的是交叉编译链里的gdb。

2.5 "miDebuggerServerAddress": "192.168.1.136:2000" ，远程gdbserver开启时绑定的接口。

3. 启动ZMC900E上的远程gdbserver

ssh远程登录到ZMC900E，把gdbserver传到ZMC900E并放在和待执行程序同一路径下，切换到工作路径，运行。

ZMC900E ./gdbserver --multi 192.168.1.136:200

此处参数---multi（两条杠）可以避免频繁启动gdbserver，使其开启后可以反复远程连接。192.168.1.136为与电脑连接的网口的IP地址，net1默认为192.168.1.136。端口号选择一个不会和其他程序冲突的端口，例如2000。

4. VSCode连接远程gdbserver，开始调试

在VSCode中，打开源代码，在gdb调试页中选择刚刚配置的调试选项，按F5，等待其连接并运行。

图6 启动远程调试

可以看到程序成功运行且断点有效，并且变量列表里也可以实时获取变量的值，可进行单步调试，与本地程序调试无异。

5. VSCode Debug调试界面介绍

首先介绍工具栏。启动调试后，会在代码编辑界面上方浮动一个工具栏。该工具栏的功能从左到右为：继续运行、按行/步骤运行、按步运行、运行直到当前调用栈退出、重新启动程序和停止调试。

图7 调试工具栏

左侧从上往下进行介绍。VARIABLES是变量窗口，可以查看局部变量和全局变量的值，还可以在调试中手动修改值进行测试。WATCH是监视窗口，可以将变量或表达式添加进去进行持续查看。CALL STACK是程序当前的调用栈情况。BREAKPOINTS是当前调试的断点情况。

图8 调试变量、监测、调用栈和断点等窗口

下方log会打印VSCode gdb插件的一些日志信息。

图9 VSCode gdb插件日志

在ZMC900E上，gdbserver也会打印一些日志。

图10 gdbserver日志

注意事项

gdbserver开启后由于捕捉了SIGNT信号，即ctrl+C信号，无法用命令行直接退出。如果要退出gdbserver可以另外开一个终端，用ps -A查看pid，然后kill -9 pid。

ZMC900E高性能EtherCAT主站控制器

图11 ZMC900E高性能EtherCAT主站控制器

++ZMC900E++  是ZLG致远电子开发的最新一代EtherCAT主站控制器，其核心采用多核异构的应用处理器，内核包括4+1个64位的Arm®Cortex®-A55核，主频2GHz；3个Cortex-R5F内核，主频800MHz。同时板载4GB LPDDR4、8GB eMMC以及32KB FRAM。

ZMC900E EtherCAT主站控制器为了满足不同的自动化应用需求，集成1路专用EtherCAT口、3路通用以太网、1路CANFD、1路RS485、1路TF卡、1路USB3.0 Host、1路HDMI接口、16路Dl数字输入、16路DO数字输出等接口，灵活满足自动化设备应用需求。

ZMC900E 示意图及接口图如下所示：

图12 ZMC900E接口

如何使用VSCode+gdbserver远程调试ZMC900E

ZMC900E ./gdbserver --multi 192.168.1.136:200