协作机器人操作与编程-PE系统示教编程和脚本讲解(直播回放)

协作机器人操作与编程-PE系统示教编程和脚本讲解

本次讲解主要围绕协作机器人PE系统的操作与编程展开,内容涵盖软件安装、虚拟机配置、手动操作、在线编程、变量设置、网络通信及标定方法等方面。以下是主要内容要点提炼:

  • 软件安装与虚拟机配置

    • 需从官网下载维某软件及PE系统;
    • 安装后解压PE虚拟机并运行;
    • 虚拟机需配置为桥接模式以实现物理机通信;
    • 若虚拟机启动蓝屏,需关闭Win11自带虚拟机功能。
  • 手动操作与坐标系设置

    • 初始状态下仅能进行关节移动;
    • 可通过输入角度值快速定位目标位置;
    • 支持法兰坐标系和Base坐标系切换,控制方向对应不同坐标系;
    • 提供姿态调整、微动控制(步进)、速度调节等功能。
  • 在线编程与程序结构

    • 程序由工程和过程组成,支持新建、加载、保存;
    • 支持循环(无限循环/指定次数)、条件判断(if/else)、多分支选择(switch)等逻辑结构;
    • 可使用break终止循环、continue跳过当前循环;
    • 支持注释编写,提升程序可读性与维护性。
  • 变量与信号控制

    • 支持布尔型、整型、浮点型、位置型四种变量类型;
    • 可设置IO信号控制外部设备(如光源开关);
    • 支持模拟量输入输出设置;
    • 具备全局变量和全局保持功能,记录程序执行结果。
  • 运动指令与路径规划

    • 支持关节运动(自动最优路径)、直线运动(两点间直线)、轨迹运动(圆弧/C曲线);
    • 支持相对位移设定,基于指定坐标系进行偏移;
    • 每条运动指令可添加多个露点(目标点),用于轨迹构建。
  • 计时器与程序优化

    • 可插入计时器统计程序执行时间差;
    • 帮助评估节拍时间,优化运行效率。
  • 脚本与网络通信

    • 使用Lua语言编写脚本,支持TCP客户端通信;
    • 可通过脚本接收服务器数据,解析后控制机器人执行动作;
    • 设置IP地址与端口号建立连接,适用于视觉引导或远程控制场景。
  • 工具坐标系与工作坐标系标定

    • 工具坐标系用于定义末端工具的作用点与姿态;
    • 工作坐标系用于定义作业平面,便于在特定平面上进行偏移操作;
    • 标定方法包括三点法(直角)和六种简易法(锐角),适用于不同场景需求。
  • 其他实用功能

    • 支持程序导出与导入(U盘操作);
    • 支持仿真查看运动轨迹;
    • 提供工程日志记录程序执行过程;
    • 多线程功能不推荐使用,避免逻辑错误。
  • 答疑与学习资源

    • 推荐访问哔哩哔哩"遨博学院"获取更多案例教程;
    • 官网提供Python开发接口文档及脚本接口说明;
    • 脚本问题可通过群内分享解决;
    • 比赛相关信息可在官方解析会中了解。

整体内容详尽,适合初学者掌握协作机器人基本操作与编程技巧,并为后续实际应用打下基础。

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