机器人操作空间轨迹规划——几何基元/路径基元

机器人轨迹规划中的"几何基元"指的是用于构建机器人期望路径（Path）的基本几何元素。它们是路径规划的基础构件，最终生成的轨迹（Trajectory）会赋予这些几何路径时间信息和运动约束（速度、加速度等）。

几何基元的核心是提供 "可复用的基础路径模块"，通过拼接这些模块（需保证连续性，如位置、速度、加速度连续），可快速构建复杂轨迹，同时简化规划难度（无需直接设计全局复杂路径）。

直线路径：

圆形路径：