Jetson Orin NX/NANO+ubuntu22.04+humble+MAVROS2安装教程

MAVROS2目前不是官方提供的标准,主要区别还是通信机制的不同,以及API接口的区别,在使用的过程中,根据对应的版本安装即可,此处进提供简易的二进制安装方法,源码安装暂不提供,前去使用mavros即可,暂不需要开发,没多大实际意义。

以下展示ROS2语法的mavros2部分代码,二进制安装直接使用即可,后续会有源码的教程

复制代码
#pragma once

#ifndef MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_
#define MAVROS__MAVROS_ROUTER_HPP_

#include <array>
#include <memory>
#include <set>
#include <string>
#include <shared_mutex>     // NOLINT
#include <utility>
#include <vector>
#include <unordered_map>
#include <Eigen/Eigen>      // NOLINT

#include "mavconn/interface.hpp"
#include "mavconn/mavlink_dialect.hpp"
#include "mavros/utils.hpp"
#include "rclcpp/macros.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "diagnostic_updater/diagnostic_updater.hpp"

#include "mavros_msgs/msg/mavlink.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_add.hpp"
#include "mavros_msgs/srv/endpoint_del.hpp"

一、二进制安装(推荐)

1、安装MAVROS

复制代码
sudo apt-get install ros-humble-mavros*

2、执行脚本文件

复制代码
cd /opt/ros/humble/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

由于网络的限制,往往这一步难以成功。这里主要介绍第二种方式,提前下载好配置文件,复制到指定位置即可

链接: MAVROS安装文件下载链接

步骤一:下载需要的文件

直接去GeographicLib 官网下载(可能要挂梯子。。。)对应的三个包,下载得到三个文件夹。

1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接:

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接:

https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

我下载的放在github里了,需要的clone一下。

git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

步骤二:复制文件和路径

下载完后得到三个压缩包,解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。(文件名必须这样)

把那个文件夹放到Ubuntu 路径: /usr/share

到此即可完成mavros的安装。

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