目录
[1 FK：角度优先](#1 FK：角度优先)
[2 IK：位置优先 + 约束修正](#2 IK：位置优先 + 约束修正)
[Ik控制柄 工具设置](#Ik控制柄 工具设置)
1 FK：角度优先
Forward kinematics 正向运动学：从根关节到末端关节的逐层计算方式
控制逻辑:从根关节 → 末端关节，手动指定关节角度
比如：控制一个机械臂时，你需要手动指定每个关节的角度（如肩膀、肘部、腕部的旋转角度），系统会根据这些角度正向推算出末端执行器（如机械爪）的最终位置和方向
复杂度低
适合：精准控制单个关节的运动轨迹
典型应用：骨骼动画中的基础动作（如走路、挥手）
通过旋转让骨骼达到某种状态
2 IK：位置优先 + 约束修正
Inverse kinematics 逆向运动学：从末端关节反推根关节的计算方式
控制逻辑:从末端关节 → 根关节，直接指定目标位置
比如：你只需要指定手的目标位置（如门把手的位置），系统会反向求解出所有关节应有的角度，使手自动到达目标位置，同时保持关节运动范围和物理约束（如肘部不能反向弯曲）
复杂度高
适合：快速实现末端位置的精准定位
典型应用：角色抓取物体、机械臂路径规划、虚拟现实交互
目标已经定了，所有的旋转来匹配IK控制柄
IK操作
菜单栏-- 骨架--创建Ik控制柄
在这两个红色框关节处鼠标单击，即可创建
创建好之后，可以通过移动工具 来调节控制这两段关节的相对位置
Ik控制柄 工具设置
骨架--创建Ik控制柄 右面的小方框 工具设置：
旋转平面解算器：可旋转
单链解算器：不可旋转
点击模型上 IK控制的两个节点，右侧会显示如图
IK融合：就是IK生效的程度，如果是0，就失效了