禾赛AT128P 128 线混合固态激光雷达使用

一、禾赛AT128P 128 线混合固态激光雷达使用

1.1、接收主机网络设置

配置雷达 IP 地址（192.168.1.201）和子网掩码

1.2、配置本地的网络接口名

如需查看本地的网络接口名：

运行命令：ifconfig

在终端运行命令：sudo ifconfig enp5s0 192.168.1.200

1.3、禾赛雷达ros驱动

从以下链接安装: https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0

Install Boost

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

Install Yaml

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

Clone

$ git clone --recurse-submodules https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git

Compile and run

ros1

创建一个src文件夹，将ros驱动源码复制到其中，然后在HESAI_SDK文件夹执行以下命令

  catkin_make
  source devel/setup.bash
  roslaunch hesai_ros_driver start.launch

二、播放包

rostopic echo是一个用于显示在某个话题上发布的数据的命令

在保存bag包的文件下打开终端输入rosbag info ***.bag检查两个话题是否录制成功，因为同步过，两个话题后面的msgs数字应该相同

rostopic list 查看话题列表

1、打开终端，输入：roscore

2、另打开一个终端，输入：rosbag play test_2024-10-15-15-09-17.bag --loop

--loop是循环播放

3、打开终端，输入：rviz

这里的Fixed Frame：hesai_lidar在禾赛ros包中找到