U-Boot 多 CPU 执行状态引导

1、引言

在实际项目开发中，经常遇见，uboot 引导 Linux 内核时，uboot 和 Linux 所处执行模式有所区别。uboot 无法直接通过跳转到 Linux 内核镜像地址运行。而是需要经过相关转换，将处理器执行模式（AArch64 或者 AArch32）进行切换，切换后再跳转运行。

2、vmlinux、Image、uImage 之间的关系

vmlinux

• 定义：Linux 内核编译后生成的最原始可执行文件，ELF 格式。
• 特点：
  • 包含符号表、调试信息（可用于 gdb、objdump 调试和反汇编）。
  • 一般不直接用于启动，而是作为内核构建过程的"中间产物"。
• 作用：
  • 调试内核时使用（调试符号、反汇编）。
  • 后续工具（objcopy 等）会基于它生成精简版本。

Image

• 定义：从 vmlinux 里提取出"纯粹的内核二进制映像"。
• 生成方式：
  • 通过 objcopy -O binary vmlinux Image 得到。
• 特点：
  • 已经去掉了 ELF 头和调试信息，只剩下机器码。
  • 可以直接被引导程序（如 bootloader）加载到内存并执行。
• 作用：
  • 是最常见的内核启动镜像。
  • 不含任何额外 header，仅仅是"裸内核映像"。

uImage

• 定义：在 Image 基础上，加上 U-Boot 专用的 64 字节头部，由 mkimage 工具生成。
• 生成方式：
  • mkimage -A <arch> -O linux -T kernel -C none -a <load_addr> -e <entry_point> -n "Linux Kernel" -d Image uImage
• 特点：
  • 头部描述了架构、加载地址、入口地址、校验和、镜像类型等信息。
  • 专门给 U-Boot 引导程序识别使用。
• 作用：
  • U-Boot 启动 Linux 时，通常需要 uImage。

---

拓展:

比较常见的内核镜像文件，还有一个叫：zImage

• zImage 是压缩过的内核镜像，主要用于减小内核体积，方便引导。

• 生成方式：

  • 在内核编译时，Makefile 会调用压缩工具（gzip、LZMA、LZ4 等），对 Image 进行压缩，并在压缩数据前面加上一小段解压缩代码 （decompressor stub）。
  • 所以 zImage = [解压缩头] + [压缩过的 Image]。

• 工作原理：

  • Bootloader 把 zImage 加载到内存中。
  • zImage 自带的解压缩头先运行，负责把压缩的内核解压缩到目标地址。
  • 解压完毕后，跳转到内核入口，开始执行。

• 特点：

  • 比 Image 体积小（适合存储空间紧张的嵌入式设备）。
  • 内核启动时需要先自解压，启动时间略慢一些。
  • 在很多嵌入式平台（包括 ARM）里历史上常用，因为存储/带宽有限。

2.1 mkimage

mkimage 与 Image / zImage 的关系

• mkimage 的作用：
  • 不是区分 Image 或 zImage，它的功能就是在 任意二进制镜像（kernel / ramdisk / dtb 等）外面加上一个 U-Boot 专用的 64B 头部。
  • 这个头部描述了：镜像类型（kernel/ramdisk）、压缩格式（none/gzip/lzma/...）、加载地址、入口点、校验和等。
  • 所以：
    • mkimage -d Image uImage → 给 未压缩的内核 加 header。
    • mkimage -d zImage uImage → 给 压缩过的内核 加 header。
• 区别在于镜像本身：
  • 如果是 Image → 启动时，U-Boot 直接跳到内核入口执行。
  • 如果是 zImage → 启动时，U-Boot 跳到解压缩 stub → stub 把内核解压到内存 → 跳到内核真正入口。

mkimage 的源码在 "uboot/tool" 目录下，在编译 uboot 时默认会编译出 mkimage 工具；

image_header_t 结构体定义在 uboot 源码的 image.h 中，和 mkimage工具的使用参数是对应关系，mkimage 工具就是构建image_header_t这样一个64字节头；

/*
 * Operating System Codes
 *
 * The following are exposed to uImage header.
 * Do not change values for backward compatibility.
 */
enum {
	IH_OS_INVALID		= 0,	/* Invalid OS	*/
	IH_OS_OPENBSD,			/* OpenBSD	*/
	IH_OS_NETBSD,			/* NetBSD	*/
	IH_OS_FREEBSD,			/* FreeBSD	*/
	IH_OS_4_4BSD,			/* 4.4BSD	*/
	IH_OS_LINUX,			/* Linux	*/
	IH_OS_SVR4,			/* SVR4		*/
	IH_OS_ESIX,			/* Esix		*/
	IH_OS_SOLARIS,			/* Solaris	*/
	IH_OS_IRIX,			/* Irix		*/
	IH_OS_SCO,			/* SCO		*/
	IH_OS_DELL,			/* Dell		*/
	IH_OS_NCR,			/* NCR		*/
	IH_OS_LYNXOS,			/* LynxOS	*/
	IH_OS_VXWORKS,			/* VxWorks	*/
	IH_OS_PSOS,			/* pSOS		*/
	IH_OS_QNX,			/* QNX		*/
	IH_OS_U_BOOT,			/* Firmware	*/
	IH_OS_RTEMS,			/* RTEMS	*/
	IH_OS_ARTOS,			/* ARTOS	*/
	IH_OS_UNITY,			/* Unity OS	*/
	IH_OS_INTEGRITY,		/* INTEGRITY	*/
	IH_OS_OSE,			/* OSE		*/
	IH_OS_PLAN9,			/* Plan 9	*/
	IH_OS_OPENRTOS,		/* OpenRTOS	*/
	IH_OS_ARM_TRUSTED_FIRMWARE,     /* ARM Trusted Firmware */
	IH_OS_TEE,			/* Trusted Execution Environment */

	IH_OS_COUNT,
};

/*
 * CPU Architecture Codes (supported by Linux)
 *
 * The following are exposed to uImage header.
 * Do not change values for backward compatibility.
 */
enum {
	IH_ARCH_INVALID		= 0,	/* Invalid CPU	*/
	IH_ARCH_ALPHA,			/* Alpha	*/
	IH_ARCH_ARM,			/* ARM		*/
	IH_ARCH_I386,			/* Intel x86	*/
	IH_ARCH_IA64,			/* IA64		*/
	IH_ARCH_MIPS,			/* MIPS		*/
	IH_ARCH_MIPS64,			/* MIPS	 64 Bit */
	IH_ARCH_PPC,			/* PowerPC	*/
	IH_ARCH_S390,			/* IBM S390	*/
	IH_ARCH_SH,			/* SuperH	*/
	IH_ARCH_SPARC,			/* Sparc	*/
	IH_ARCH_SPARC64,		/* Sparc 64 Bit */
	IH_ARCH_M68K,			/* M68K		*/
	IH_ARCH_NIOS,			/* Nios-32	*/
	IH_ARCH_MICROBLAZE,		/* MicroBlaze   */
	IH_ARCH_NIOS2,			/* Nios-II	*/
	IH_ARCH_BLACKFIN,		/* Blackfin	*/
	IH_ARCH_AVR32,			/* AVR32	*/
	IH_ARCH_ST200,			/* STMicroelectronics ST200  */
	IH_ARCH_SANDBOX,		/* Sandbox architecture (test only) */
	IH_ARCH_NDS32,			/* ANDES Technology - NDS32  */
	IH_ARCH_OPENRISC,		/* OpenRISC 1000  */
	IH_ARCH_ARM64,			/* ARM64	*/
	IH_ARCH_ARC,			/* Synopsys DesignWare ARC */
	IH_ARCH_X86_64,			/* AMD x86_64, Intel and Via */
	IH_ARCH_XTENSA,			/* Xtensa	*/
	IH_ARCH_RISCV,			/* RISC-V */

	IH_ARCH_COUNT,
};

/*
 * Image Types
 *
 * "Standalone
 *  Programs" are directly runnable in the environment
 *	provided by U-Boot; it is expected that (if they behave
 *	well) you can continue to work in U-Boot after return from
 *	the Standalone Program.
 * "OS Kernel Images" are usually images of some Embedded OS which
 *	will take over control completely. Usually these programs
 *	will install their own set of exception handlers, device
 *	drivers, set up the MMU, etc. - this means, that you cannot
 *	expect to re-enter U-Boot except by resetting the CPU.
 * "RAMDisk Images" are more or less just data blocks, and their
 *	parameters (address, size) are passed to an OS kernel that is
 *	being started.
 * "Multi-File Images" contain several images, typically an OS
 *	(Linux) kernel image and one or more data images like
 *	RAMDisks. This construct is useful for instance when you want
 *	to boot over the network using BOOTP etc., where the boot
 *	server provides just a single image file, but you want to get
 *	for instance an OS kernel and a RAMDisk image.
 *
 *	"Multi-File Images" start with a list of image sizes, each
 *	image size (in bytes) specified by an "uint32_t" in network
 *	byte order. This list is terminated by an "(uint32_t)0".
 *	Immediately after the terminating 0 follow the images, one by
 *	one, all aligned on "uint32_t" boundaries (size rounded up to
 *	a multiple of 4 bytes - except for the last file).
 *
 * "Firmware Images" are binary images containing firmware (like
 *	U-Boot or FPGA images) which usually will be programmed to
 *	flash memory.
 *
 * "Script files" are command sequences that will be executed by
 *	U-Boot's command interpreter; this feature is especially
 *	useful when you configure U-Boot to use a real shell (hush)
 *	as command interpreter (=> Shell Scripts).
 *
 * The following are exposed to uImage header.
 * Do not change values for backward compatibility.
 */

enum {
	IH_TYPE_INVALID		= 0,	/* Invalid Image		*/
	IH_TYPE_STANDALONE,		/* Standalone Program		*/
	IH_TYPE_KERNEL,			/* OS Kernel Image		*/
	IH_TYPE_RAMDISK,		/* RAMDisk Image		*/
	IH_TYPE_MULTI,			/* Multi-File Image		*/
	IH_TYPE_FIRMWARE,		/* Firmware Image		*/
	IH_TYPE_SCRIPT,			/* Script file			*/
	IH_TYPE_FILESYSTEM,		/* Filesystem Image (any type)	*/
	IH_TYPE_FLATDT,			/* Binary Flat Device Tree Blob	*/
	IH_TYPE_KWBIMAGE,		/* Kirkwood Boot Image		*/
	IH_TYPE_IMXIMAGE,		/* Freescale IMXBoot Image	*/
	IH_TYPE_UBLIMAGE,		/* Davinci UBL Image		*/
	IH_TYPE_OMAPIMAGE,		/* TI OMAP Config Header Image	*/
	IH_TYPE_AISIMAGE,		/* TI Davinci AIS Image		*/
	/* OS Kernel Image, can run from any load address */
	IH_TYPE_KERNEL_NOLOAD,
	IH_TYPE_PBLIMAGE,		/* Freescale PBL Boot Image	*/
	IH_TYPE_MXSIMAGE,		/* Freescale MXSBoot Image	*/
	IH_TYPE_GPIMAGE,		/* TI Keystone GPHeader Image	*/
	IH_TYPE_ATMELIMAGE,		/* ATMEL ROM bootable Image	*/
	IH_TYPE_SOCFPGAIMAGE,		/* Altera SOCFPGA CV/AV Preloader */
	IH_TYPE_X86_SETUP,		/* x86 setup.bin Image		*/
	IH_TYPE_LPC32XXIMAGE,		/* x86 setup.bin Image		*/
	IH_TYPE_LOADABLE,		/* A list of typeless images	*/
	IH_TYPE_RKIMAGE,		/* Rockchip Boot Image		*/
	IH_TYPE_RKSD,			/* Rockchip SD card		*/
	IH_TYPE_RKSPI,			/* Rockchip SPI image		*/
	IH_TYPE_ZYNQIMAGE,		/* Xilinx Zynq Boot Image */
	IH_TYPE_ZYNQMPIMAGE,		/* Xilinx ZynqMP Boot Image */
	IH_TYPE_ZYNQMPBIF,		/* Xilinx ZynqMP Boot Image (bif) */
	IH_TYPE_FPGA,			/* FPGA Image */
	IH_TYPE_VYBRIDIMAGE,	/* VYBRID .vyb Image */
	IH_TYPE_TEE,            /* Trusted Execution Environment OS Image */
	IH_TYPE_FIRMWARE_IVT,		/* Firmware Image with HABv4 IVT */
	IH_TYPE_PMMC,            /* TI Power Management Micro-Controller Firmware */
	IH_TYPE_STM32IMAGE,		/* STMicroelectronics STM32 Image */
	IH_TYPE_SOCFPGAIMAGE_V1,	/* Altera SOCFPGA A10 Preloader	*/

	IH_TYPE_COUNT,			/* Number of image types */
};

/*
 * Compression Types
 *
 * The following are exposed to uImage header.
 * Do not change values for backward compatibility.
 */
enum {
	IH_COMP_NONE		= 0,	/*  No	 Compression Used	*/
	IH_COMP_GZIP,			/* gzip	 Compression Used	*/
	IH_COMP_BZIP2,			/* bzip2 Compression Used	*/
	IH_COMP_LZMA,			/* lzma  Compression Used	*/
	IH_COMP_LZO,			/* lzo   Compression Used	*/
	IH_COMP_LZ4,			/* lz4   Compression Used	*/
	IH_COMP_DETECT,			/* Detect Compression Used	*/

	IH_COMP_COUNT,
};
......
......

2.2 FIT image

uImage 的来源与局限

uImage 就是 mkimage 在 Image 或 zImage 上加了一个 64 字节 header。这个 header 里包含：

• 架构类型（ARM/MIPS/...）
• 加载地址
• 入口地址
• 镜像大小
• 校验和（CRC32）
• 压缩类型（gzip/lzma/...）

问题：

• 只能描述一个镜像 → 比如只能描述一个内核，没办法同时描述内核 + dtb + ramdisk。
• 不支持多配置 → 如果设备有多个 dtb（比如不同硬件型号），uImage 无法把它们组织到一起。
• 校验能力有限 → 只有简单的 CRC32，没有签名机制，无法满足安全启动需求。

FIT Image 的来源

FIT（Flattened Image Tree）格式就是 U-Boot 为了解决上面的问题设计的。名字里的 "Flattened" 来自于 FDT（Flattened Device Tree），即它的结构和设备树类似。

FIT Image 的实质：

• 用一个设备树描述文件（.its）来定义镜像的内容和属性；
• 然后用 mkimage 把这些内容打包成一个整体（.itb 文件）。

相比 uImage，FIT 有这些优势：

• 支持多组件打包。可以在一个 FIT Image 里同时包含：

  • 内核镜像（kernel）
  • 多个设备树（dtb）
  • initramfs（ramdisk）
  • 甚至 FPGA bitstream、固件 blob

• U-Boot 在启动时可以根据配置选择合适的 dtb / ramdisk。

• 支持多配置（multi-configuration）

  • 可以在一个 FIT 里打包多个"启动组合"。比如：

config@1: { kernel=kernel@1, fdt=fdt@1, ramdisk=ramdisk@1 } config@2:

{ kernel=kernel@1, fdt=fdt@2, ramdisk=ramdisk@1 }

• Bootloader 根据硬件情况选择 config@x，实现"一镜多机"。
• 更灵活
  • uImage 的 header 固定 64B，字段死板；
  • FIT Image 的描述信息写在"树"里，几乎可以无限扩展。

3、Bootm 引导命令

U-Boot 使用命令 bootm 来启动已经加载到内存中的内核。而 bootm 命令实际上调用的是 do_bootm 函数。

网上有很多说法，有 "bootm 加载镜像" 的说法，我认为这不准确。真正的 I/O 搬运动作，要用 mmc read、tftpboot 等命令先完成。而 bootm 只是去解析已经加载到内存中的内核镜像

u-boot-2018/cmd/bootm.c

U_BOOT_CMD(
	bootm,	CONFIG_SYS_MAXARGS,	1,	do_bootm,
	"boot application image from memory", bootm_help_text
);

U_BOOT_CMD 各项参数的意义如下：

• name：命令的名字，注意，它不是一个字符串（不要用双引号括起来）；
• maxargs：最大的参数个数；
• repeatable：命令是否可以重复，可重复是指运行一个命令后，下次敲回车即可再次运行；
• command：对应的函数指针，类型为（*cmd）(struct cmd_tbl_s *, int, int, char *[]);
• usage：简单的使用说明，这是个字符串；
• help：较详细的使用说明，这是个字符串。

u-boot-2018/cmd/bootm.c

int do_bootm(cmd_tbl_t *cmdtp, int flag, int argc, char * const argv[])
{
	/* 
	 * bootm 命令的第一个参数，即镜像加载地址（这时候，镜像已经被加载到内存中了） 
	 * 从这个地址，就可以解析 image 镜像
	 */
	ulong os_load_addr = simple_strtoul(argv[1], NULL, 16);
	......
	return do_bootm_states(cmdtp, flag, argc, argv, BOOTM_STATE_START |
		BOOTM_STATE_FINDOS | BOOTM_STATE_FINDOTHER |
		BOOTM_STATE_LOADOS |
#ifndef CONFIG_SUNXI_INITRD_ROUTINE
#ifdef CONFIG_SYS_BOOT_RAMDISK_HIGH
#ifndef CONFIG_SUNXI_UBIFS
		BOOTM_STATE_RAMDISK |
#endif
#endif
#endif
#if defined(CONFIG_PPC) || defined(CONFIG_MIPS)
		BOOTM_STATE_OS_CMDLINE |
#endif
		BOOTM_STATE_OS_PREP | fake_go |
		BOOTM_STATE_OS_GO, &images, 1);
}

函数入参：

• cmdtp：指向 cmd_tbl_t 结构体的指针，这个结构体包含了关于 bootm 命令本身的元信息，例如：
• flag：命令执行的标志位，定义在 include/command.h 中
• argc：命令行参数的个数
• argv：命令行参数

do_bootm 最后调用的就是函数 do_bootm_states，根据不同的 boot 状态执行不同的代码，函数代码如下：

u-boot-2018/common/bootm.c

int do_bootm_states(cmd_tbl_t *cmdtp, int flag, int argc, char * const argv[],
		    int states, bootm_headers_t *images, int boot_progress)
{
	......
	/*
	 * Work through the states and see how far we get. We stop on
	 * any error.
	 */
	if (states & BOOTM_STATE_START)
		ret = bootm_start(cmdtp, flag, argc, argv);

	/* 主要工作是解析 image，获取一些基本参数信息赋值到 images 全局结构体中 */
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_FINDOS))
		ret = bootm_find_os(cmdtp, flag, argc, argv);

	/* 获取一些其它信息，例如设备树地址等 */
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_FINDOTHER))
		ret = bootm_find_other(cmdtp, flag, argc, argv);

	/* Load the OS */
	/* 
	 * 它的名字带个 "load"，容易让人误解成 从存储介质加载，其实不是。它的主要工作是：
	 * 确认内核镜像在内存中的位置，如果需要的话，把压缩的内核解压到合适的物理内存位置
	 * 如果镜像是 uImage 格式，会检查 header，获取 load 地址
	 */
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_LOADOS)) {
		iflag = bootm_disable_interrupts();
		ret = bootm_load_os(images, 0);
		if (ret && ret != BOOTM_ERR_OVERLAP)
			goto err;
		else if (ret == BOOTM_ERR_OVERLAP)
			ret = 0;
	}
	......
	
	/*
	 *  通过函数bootm_os_get_boot_func来查找系统启动 函数，参数images->os.os就是系统类型，根据这个系统类型来选择对应的启动函数
	 *  例如 Linux 内核镜像，解析出来的内核类型就是 IH_OS_LINUX，调用 IH_OS_LINUX 对应的系统启动函数为 do_bootm_linux
	 */
	boot_fn = bootm_os_get_boot_func(images->os.os);
	......
	
	/* Call various other states that are not generally used */
	/* 一些不常用的其他各种状态 */
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_OS_CMDLINE))
		ret = boot_fn(BOOTM_STATE_OS_CMDLINE, argc, argv, images);
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_OS_BD_T))
		ret = boot_fn(BOOTM_STATE_OS_BD_T, argc, argv, images);
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_OS_PREP)) {
#if defined(CONFIG_SILENT_CONSOLE) && !defined(CONFIG_SILENT_U_BOOT_ONLY)
		if (images->os.os == IH_OS_LINUX)
			fixup_silent_linux();
#endif
		ret = boot_fn(BOOTM_STATE_OS_PREP, argc, argv, images);
	}
	......
	
	/* Now run the OS! We hope this doesn't return */
	/* 这里就是真的开始尝试启动 OS 了 */
	if (!ret && (states & BOOTM_STATE_OS_GO))
		ret = boot_selected_os(argc, argv, BOOTM_STATE_OS_GO,
				images, boot_fn);
}

u-boot-2018/common/bootm_os.c

int boot_selected_os(int argc, char * const argv[], int state,
		     bootm_headers_t *images, boot_os_fn *boot_fn)
{
	arch_preboot_os();
	/* 最重要的就是这里的调用，例如 Linux 镜像，就会调用 do_bootm_linux 函数 */
	boot_fn(state, argc, argv, images);

	/* Stand-alone may return when 'autostart' is 'no' */
	if (images->os.type == IH_TYPE_STANDALONE ||
	    IS_ENABLED(CONFIG_SANDBOX) ||
	    state == BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO) /* We expect to return */
		return 0;
	bootstage_error(BOOTSTAGE_ID_BOOT_OS_RETURNED);
	debug("\n## Control returned to monitor - resetting...\n");

	return BOOTM_ERR_RESET;
}

arch\arm\lib\bootm.c

static void boot_jump_linux(bootm_headers_t *images, int flag)
{
#ifdef CONFIG_ARM64
	void (*kernel_entry)(void *fdt_addr, void *res0, void *res1,
			void *res2);
	
	/* fake 是一种假启动，只去解析/加载镜像，不去跳转运行 */
	int fake = (flag & BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO);

	/* 函数 kernel_entry，此函数 Linux 内核入口 */
	kernel_entry = (void (*)(void *fdt_addr, void *res0, void *res1,
				void *res2))images->ep;
	......
	if (!fake) {
		/* 初始化 PSCI 相关信息（不常用） */
#ifdef CONFIG_ARMV8_PSCI
		armv8_setup_psci();
#endif
		/* 完成安全态切换 */
		do_nonsec_virt_switch();

		update_os_arch_secondary_cores(images->os.arch);

		 
		 /* u-boot 可能处于 EL3 级别时，当启动 linux 时会将异常级别降低到 el2 或者 el1 来启动 linux */
#ifdef CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1
		/* 强制要求进入 Linux 时 CPU 必须处于 EL1 状态 */
		armv8_switch_to_el2((u64)images->ft_addr, 0, 0, 0,
				    (u64)switch_to_el1, ES_TO_AARCH64);
#else
		/* 进入 Linux 时 CPU 可以处于 EL2，然后由 Linux 内核自行执行相关切换到 EL1 */
		if ((IH_ARCH_DEFAULT == IH_ARCH_ARM64) &&
		    (images->os.arch == IH_ARCH_ARM))
		    /* 默认是 64-bit 平台，但要启动的是 32-bit Linux 内核 */
			armv8_switch_to_el2(0, (u64)gd->bd->bi_arch_number,
					    (u64)images->ft_addr, 0,
					    (u64)images->ep,
					    ES_TO_AARCH32);
		else
			armv8_switch_to_el2((u64)images->ft_addr, 0, 0, 0,
					    images->ep,
					    ES_TO_AARCH64);
#endif
	}
#else                                             /* ELSE CONFIG_ARM64 */
	
	unsigned long machid = gd->bd->bi_arch_number;
	char *s;
	void (*kernel_entry)(int zero, int arch, uint params);
	unsigned long r2;
	int fake = (flag & BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO);

	kernel_entry = (void (*)(int, int, uint))images->ep;
	......
	
	if (!fake) {
#ifdef CONFIG_ARMV7_NONSEC
		/* 
		 * 使能 Non-Secure 模式 且 需要从 None-Secure 启动 Linux 内核 
		 * armv7_boot_nonsec 会从 uboot 环境变量获取是否要从 None-Secure 启动
		 */
		if (armv7_boot_nonsec()) {
			/* 初始化 ARMv7 的 Non-secure World 环境，并将当前核切换到 Non-secure 模式 */
			armv7_init_nonsec();
			/* 启动 Linux 内核 */
			secure_ram_addr(_do_nonsec_entry)(kernel_entry,
							  0, machid, r2);
		} else
#endif
		/* 直接启动内核 */
		kernel_entry(0, machid, r2);
	}
#enidf											/* END CONFIG_ARM64 */
}

int do_bootm_linux(int flag, int argc, char * const argv[],
		   bootm_headers_t *images)
{
	/* No need for those on ARM */
	if (flag & BOOTM_STATE_OS_BD_T || flag & BOOTM_STATE_OS_CMDLINE)
		return -1;

	if (flag & BOOTM_STATE_OS_PREP) {
		boot_prep_linux(images);
		return 0;
	}

	if (flag & (BOOTM_STATE_OS_GO | BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO)) {
		boot_jump_linux(images, flag);
		return 0;
	}

	boot_prep_linux(images);
	boot_jump_linux(images, flag);
	return 0;
}

4、U-boot 引导 OS

从上面的 bootm 指令的详细实现，已经可以对 uboot 引导不同类型的 kernel 初见端倪。下面我们详细讲解一下。

4.1 U-boot 引导 32 位 OS

	if (!fake) {
#ifdef CONFIG_ARMV7_NONSEC
		/* 
		 * 使能 Non-Secure 模式 且 需要从 None-Secure 启动 Linux 内核 
		 * armv7_boot_nonsec 会从 uboot 环境变量获取是否要从 None-Secure 启动
		 */
		if (armv7_boot_nonsec()) {
			/* 初始化 ARMv7 的 Non-secure World 环境，并将当前核切换到 Non-secure 模式 */
			armv7_init_nonsec();
			/* 启动 Linux 内核 */
			secure_ram_addr(_do_nonsec_entry)(kernel_entry,
							  0, machid, r2);
		} else
#endif
		/* 直接启动内核 */
		kernel_entry(0, machid, r2);
	}

_do_nonsec_entry 函数实现如下：

ENTRY(_do_nonsec_entry)
	mov	ip, r0
	mov	r0, r1
	mov	r1, r2
	mov	r2, r3
	smc	#0
ENDPROC(_do_nonsec_entry)

该函数实现是通过 SMC 指令，陷入 BL31 中去处理 non-secure 状态切换事宜。

4.2 U-boot 引导 64 位 OS

#ifdef CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1
		armv8_switch_to_el2((u64)images->ft_addr, 0, 0, 0,
				    (u64)switch_to_el1, ES_TO_AARCH64);
#else
		if ((IH_ARCH_DEFAULT == IH_ARCH_ARM64) &&
		    (images->os.arch == IH_ARCH_ARM))
		    /* 默认是 64-bit 平台，但要启动的是 32-bit Linux 内核 */
			armv8_switch_to_el2(0, (u64)gd->bd->bi_arch_number,
					    (u64)images->ft_addr, 0,
					    (u64)images->ep,
					    ES_TO_AARCH32);
		else
			armv8_switch_to_el2((u64)images->ft_addr, 0, 0, 0,
					    images->ep,
					    ES_TO_AARCH64);
#endif

armv8_switch_to_el2 函数参数：

• 设备树地址
• 传递给目标执行环境的参数
• 传递给目标执行环境的参数（也可以是设备树地址）
• 传递给目标执行环境的参数
• Linux 内核镜像入口地址（也可以是其它函数地址）
• 根据需要启动的 Linux 内核镜像，指定目标异常级别的执行状态（AArch64 vs AArch32）

函数实现：
arch\arm\cpu\armv8\transition.S

.pushsection .text.armv8_switch_to_el2, "ax"
ENTRY(armv8_switch_to_el2)
	switch_el x6, 1f, 0f, 0f
0:
	cmp x5, #ES_TO_AARCH64
	b.eq 2f
	/*
	 * When loading 32-bit kernel, it will jump
	 * to secure firmware again, and never return.
	 */
	bl armv8_el2_to_aarch32
2:
	/*
	 * x4 is kernel entry point or switch_to_el1
	 * if CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1 is defined.
         * When running in EL2 now, jump to the
	 * address saved in x4.
	 */
	br x4
1:	armv8_switch_to_el2_m x4, x5, x6
ENDPROC(armv8_switch_to_el2)

它根据当前运行的异常等级，确定需要执行的分支。由于 uboot 可以执行在 EL1、EL2 或 EL3 下，因此这里对其分别执行不同的处理。通过下面 switch_el 的定义，可知当前运行异常等级不同时，其跳转分支分别如下：

.macro	switch_el, xreg, el3_label, el2_label, el1_label
	mrs	\xreg, CurrentEL
	cmp	\xreg, 0xc			// EL3
	b.eq	\el3_label
	cmp	\xreg, 0x8			// EL2
	b.eq	\el2_label
	cmp	\xreg, 0x4          // EL1
	b.eq	\el1_label
.endm

1. 当前异常等级为 EL3 时，通过 armv8_switch_to_el2_m 切换到 EL2 并启动内核
2. 当前异常等级为 EL1 或 EL2，根据目标内核运行状态 aarch32 还是 aarch64
   a. 如果是 aarch32 ，则调用 armv8_el2_to_aarch32，切换到 aarch32
   b. 如果是 aarch64，若未定义 CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1，则该函数会直接跳转到内核入口函数处启动内核，此时内核的异常等级与 uboot 当前运行的异常等级相同；若定义了 CONFIG_ARMV8_SWITCH_TO_EL1，则会跳转到 switch_to_el1 接口，cpu 先切换到 EL1，然后再启动内核

以 armv8_el2_to_aarch32 函数为例，可以看到，该函数实现是通过 SMC 指令，陷入 BL31 中去处理 AArch64 EL2 to AArch32 EL2 切换事宜。

/*
 * Switch from AArch64 EL2 to AArch32 EL2
 * @param inputs:
 * x0: argument, zero
 * x1: machine nr
 * x2: fdt address
 * x3: input argument
 * x4: kernel entry point
 * @param outputs for secure firmware:
 * x0: function id
 * x1: kernel entry point
 * x2: machine nr
 * x3: fdt address
*/
ENTRY(armv8_el2_to_aarch32)
	mov	x3, x2
	mov	x2, x1
	mov	x1, x4
	ldr	x0, =0xc000ff04
	smc	#0
	ret
ENDPROC(armv8_el2_to_aarch32)

以 armv8_switch_to_el2_m 为例：

/*
 * Switch from EL3 to EL2 for ARMv8
 * @ep:     kernel entry point
 * @flag:   The execution state flag for lower exception
 *          level, ES_TO_AARCH64 or ES_TO_AARCH32
 * @tmp:    temporary register
 *
 * For loading 32-bit OS, x1 is machine nr and x2 is ftaddr.
 * For loading 64-bit OS, x0 is physical address to the FDT blob.
 * They will be passed to the guest.
 */
.macro armv8_switch_to_el2_m, ep, flag, tmp
	......
	
	/* Check switch to AArch64 EL2 or AArch32 Hypervisor mode */
	cmp	\flag, #ES_TO_AARCH32
	b.eq	1f

	/*
	 * The next lower exception level is AArch64, 64bit EL2 | HCE |
	 * RES1 (Bits[5:4]) | Non-secure EL0/EL1.
	 * and the SMD depends on requirements.
	 */
#ifdef CONFIG_ARMV8_PSCI
	ldr	\tmp, =(SCR_EL3_RW_AARCH64 | SCR_EL3_HCE_EN |\
			SCR_EL3_RES1 | SCR_EL3_NS_EN)
#else
	ldr	\tmp, =(SCR_EL3_RW_AARCH64 | SCR_EL3_HCE_EN |\
			SCR_EL3_SMD_DIS | SCR_EL3_RES1 |\
			SCR_EL3_NS_EN)
#endif
	msr	scr_el3, \tmp

	/* Return to the EL2_SP2 mode from EL3 */
	ldr	\tmp, =(SPSR_EL_DEBUG_MASK | SPSR_EL_SERR_MASK |\
			SPSR_EL_IRQ_MASK | SPSR_EL_FIQ_MASK |\
			SPSR_EL_M_AARCH64 | SPSR_EL_M_EL2H)
	msr	spsr_el3, \tmp
	msr	elr_el3, \ep
	eret

1:
	/*
	 * The next lower exception level is AArch32, 32bit EL2 | HCE |
	 * SMD | RES1 (Bits[5:4]) | Non-secure EL0/EL1.
	 */
	ldr	\tmp, =(SCR_EL3_RW_AARCH32 | SCR_EL3_HCE_EN |\
			SCR_EL3_SMD_DIS | SCR_EL3_RES1 |\
			SCR_EL3_NS_EN)
	msr	scr_el3, \tmp

	/* Return to AArch32 Hypervisor mode */
	ldr     \tmp, =(SPSR_EL_END_LE | SPSR_EL_ASYN_MASK |\
			SPSR_EL_IRQ_MASK | SPSR_EL_FIQ_MASK |\
			SPSR_EL_T_A32 | SPSR_EL_M_AARCH32 |\
			SPSR_EL_M_HYP)
	msr	spsr_el3, \tmp
	msr     elr_el3, \ep
	eret
.endm

可以看到，不仅仅是切换了处理器的执行状态，也切换了 SCR_EL3_NS_EN 处理器的安全状态。通常 Uboot 引导 Linux 后，Linux 系统都会处于 Non-Secure 状态。

4.3 两个重要的寄存器

4.3.1 SCR_EL3

ARMv8 架构下，有一个 SCR_EL3 寄存器。该寄存器只能在 EL3 等级去访问。

通过修改 RW bit 位，来控制下一级异常等级（ELx）是 AArch32 还是 AArch64。

4.3.1 ELR_EL3

该寄存器，保存从 EL3 返回时，需要返回的地址。

从这 SCR_EL3、ELR_EL3两个寄存器，我们可以知道：

• EL3 状态下，可以配置并控制低等级 EL（EL2/EL1/EL0）的执行状态
• 而 EL3 自身的状态（32/64 位）由硬件/BootROM 决定，软件不能切换

5、总结

文章主要总结了，bootm 命令相关知识。要注意的是，本文是从官方 uboot 的角度来看待 bootm 命令。对于不同的板卡来说，bootm 的命令实现都有可能不同，因为厂商会去自定义修改相关函数实现。同样的，BL31 也是每个厂家都有可能不同。