Ubuntu 22.04 安装 ROS 2 Humble 笔记

1. 前置条件

更新系统：

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sudo apt update && sudo apt upgrade -y

安装工具：

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sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release

software-properties-common → 管理 apt 源
curl → 命令行下载工具
gnupg → 导入签名用
lsb-release → 获取系统版本号（比如 jammy）

2. 添加 ROS 2 软件源

官方源（国外较慢）

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sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key   -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

国内镜像（推荐 ARM / 国内环境）

例如：清华源

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sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/ros.key   -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 更新索引

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sudo apt update

4. 安装 ROS 2 Humble

桌面版（推荐，含 RViz、开发工具）

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sudo apt install -y ros-humble-desktop

基础版（不含 GUI，仅通信框架）

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sudo apt install -y ros-humble-ros-base

5. 环境配置

让 ROS 2 环境变量自动加载：

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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Zsh 用户：

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echo "source /opt/ros/humble/setup.zsh" >> ~/.zshrc

6. 测试安装

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ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开一个终端：

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ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果能看到消息输出，说明安装成功 🎉

7. 常见问题

下载失败 502 Bad Gateway
- 切换到国内源（清华、中科大、阿里云）
- 或者加 --fix-missing 再试：
  bash 复制代码
```
sudo apt-get update --fix-missing
```

卡在 tzdata 配置

安装时要求选择时区，选 Asia -> Shanghai

或自动设置：

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sudo ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
sudo dpkg-reconfigure -f noninteractive tzdata

环境变量没生效
- 确认 source /opt/ros/humble/setup.bash 已加到 ~/.bashrc

8. 目录结构说明

ROS 2 默认安装在：

复制代码

/opt/ros/humble/

包含：

bin/ → 命令行工具（ros2、colcon 等）
include/ → 头文件
lib/ → 动态库
share/ → 配置与资源

9. ROS 2 Humble 简介

名称：Humble Hawksbill（谦逊的鹰嘴海龟）
类型：LTS（长期支持版）
发布：2022.05
支持至：2027.05
匹配系统：Ubuntu 22.04 (Jammy)
特点：稳定、长期维护，工业/科研推荐