树莓派实现的自动垃圾(纸团)回收机器人

树莓派实现的自动垃圾(纸团)回收机器人

目标:自动回收纸团的自动机器人

进阶目标: 暂时不写

将在这里记录开发进展

#2025/9/20

大概是9月20左右有的想法,最后选择树莓派当作数据处理中心;奥比光中astra pro当作眼睛,机械臂买了一个,但是重量太大,目前只想捡起来卫生纸纸团,因为我有的时候丢不进去,所以需要控制舵机自己制造了,逆运动算法也需要自己写了。小车运动模块会考虑能不能买现成的,再搞四个马达控制,有点繁琐了?

主题的框架流程 深度摄像机1---> 树莓派 2---> (服务器3--->树莓派4)--->控制小车 and 机械臂

1.需要相机的sdk等开发工具,理想的情况应该可以转为多维数组,包括(大小,颜色,距离,或者保留接口,需要尽可能的采集特征

2.传回服务器,在考虑,好处是以后其他终端,可以在服务器交互,我比较倾向,但是还没有决定用什么,简单情况可以先本地运行。

3.完成图像识别算法,目前的想法是opencv,结合其他一些大模型,如果2可以完成,使用自己标注的小样本训练一下。回传过程同上,互逆的过程

4.需要逆运动学算法,要自己实现。另外基础的树莓派知识很需要补充,目前还没法随心所欲控制树莓派的传感器。

另外,组装是个问题,我需要整个机器功耗要低,布局合理,物理稳定性和健壮性要考虑,还要能自己充电。至于如何自己运行这个问题,相比人起来就很小,大不了用linux cront 守护进程。

最后,这是一个长期工程,我只有工作之余的时间。我预计要一年左右才能完成,因为除了软件,各个方面都要学。注意生活重心,区分爱好生活工作,不能搞错重点。

#2025/9/26

树莓派4b,基础传感器在路上。买的机械臂退回(太重了),开始学习opencv文档。

#2025/9/27

确定了ros2作为机器人框架,但是我不知道该用什么操作系统了。树莓派是基于debian 的,我的目前版本是 bluster 32 位的。ros2源码安装的地址如下:

复制代码
https://docs.ros.org/en/humble/Releases/Release-Foxy-Fitzroy.html#supported-platforms

。或者我可以换系统,但是我担心树莓派本身的gpio模块可以直接控制外设,但是更换系统,我不知道模块还能使用吗?

今天的任务是,目前的系统下,按照好源码版的ros2就结束。

1.中间出了问题,在更改系统语言地区设置的时候 将 /etc/default/locale变更如下,却没有备份:

复制代码
LANG=en_US.UTF-8
LANGUAGE=en_US:en
LC_ALL=en_US.UTF-8

之后,bash一直报错,说无法正确配置 LC_ALL,最后查明原因是因为系统没有 en_US.UTF-8,使用如下命令查询可用locale

复制代码
pi@raspberrypi:~ $ locale -a
C
C.UTF-8
POSIX
zh_CN.gb18030

确定了树莓派确实没有,最后的办法是使用C.UTF-8,成功解决

1.1 要备份系统文件

1.2 选什么之前,得明白有什么

#9/27

  1. 重装树莓派系统到 bookwarm,这个版本最新。但是按照官方的办法,安装二进制包,仍然出现问题。我们在这里要重新复习一下,linux软件安装的几种办法和优劣
    包管理器;源代码安装(和windows安装包组织方式最像;二进制包安装(源代码编译完之后生成的二进制文件);还有添加ppa源(这个怎么被包管理器管理的?)
    详细的请看这篇文章

2.点亮了第一个树莓派led

详细的请看这篇文章。

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