树莓派实现的自动垃圾（纸团）回收机器人
目标：自动回收纸团的自动机器人
进阶目标： 暂时不写
将在这里记录开发进展
#2025/9/20
大概是9月20左右有的想法，最后选择树莓派当作数据处理中心；奥比光中astra pro当作眼睛，机械臂买了一个，但是重量太大，目前只想捡起来卫生纸纸团，因为我有的时候丢不进去，所以需要控制舵机自己制造了，逆运动算法也需要自己写了。小车运动模块会考虑能不能买现成的，再搞四个马达控制，有点繁琐了？
主题的框架流程 深度摄像机1---> 树莓派 2---> （服务器3--->树莓派4)--->控制小车 and 机械臂
1.需要相机的sdk等开发工具，理想的情况应该可以转为多维数组，包括（大小，颜色，距离，或者保留接口，需要尽可能的采集特征
2.传回服务器，在考虑，好处是以后其他终端，可以在服务器交互，我比较倾向，但是还没有决定用什么，简单情况可以先本地运行。
3.完成图像识别算法，目前的想法是opencv，结合其他一些大模型，如果2可以完成，使用自己标注的小样本训练一下。回传过程同上，互逆的过程
4.需要逆运动学算法，要自己实现。另外基础的树莓派知识很需要补充，目前还没法随心所欲控制树莓派的传感器。
另外，组装是个问题，我需要整个机器功耗要低，布局合理，物理稳定性和健壮性要考虑，还要能自己充电。至于如何自己运行这个问题，相比人起来就很小，大不了用linux cront 守护进程。
最后，这是一个长期工程，我只有工作之余的时间。我预计要一年左右才能完成，因为除了软件，各个方面都要学。注意生活重心，区分爱好生活工作，不能搞错重点。
#2025/9/26
树莓派4b，基础传感器在路上。买的机械臂退回（太重了），开始学习opencv文档。
#2025/9/27
确定了ros2作为机器人框架，但是我不知道该用什么操作系统了。树莓派是基于debian 的，我的目前版本是 bluster 32 位的。ros2源码安装的地址如下：
https://docs.ros.org/en/humble/Releases/Release-Foxy-Fitzroy.html#supported-platforms。或者我可以换系统，但是我担心树莓派本身的gpio模块可以直接控制外设，但是更换系统，我不知道模块还能使用吗？
今天的任务是，目前的系统下，按照好源码版的ros2就结束。
1.中间出了问题，在更改系统语言地区设置的时候 将 /etc/default/locale变更如下，却没有备份：
LANG=en_US.UTF-8
LANGUAGE=en_US:en
LC_ALL=en_US.UTF-8之后，bash一直报错，说无法正确配置 LC_ALL，最后查明原因是因为系统没有 en_US.UTF-8，使用如下命令查询可用locale
pi@raspberrypi:~ $ locale -a
C
C.UTF-8
POSIX
zh_CN.gb18030确定了树莓派确实没有，最后的办法是使用C.UTF-8，成功解决
1.1 要备份系统文件
1.2 选什么之前，得明白有什么
#9/27
- 重装树莓派系统到 bookwarm，这个版本最新。但是按照官方的办法，安装二进制包，仍然出现问题。我们在这里要重新复习一下，linux软件安装的几种办法和优劣
包管理器；源代码安装（和windows安装包组织方式最像；二进制包安装（源代码编译完之后生成的二进制文件）；还有添加ppa源（这个怎么被包管理器管理的？）
详细的请看这篇文章
2.点亮了第一个树莓派led
详细的请看这篇文章。