具身智能热潮之下，大量企业投身具身行业。在机器人本体控制方案上各家争鸣，但是试错路径太长，不少团队会在底层控制方案上走大量的弯路，导致资源浪费、项目延期甚至破产。
以第一性原则，探索当前具身机器人通讯架构实现最优解，加速具身机器人行业底层控制（通讯）系统技术方向收敛。尽可能帮助机器人本体系统工程师减少试错。
本系列仅针对机器人本体控制系统底层通讯部分：小脑<--->执行器/传感器之间的架构和具体实现。
gitee链接：https://gitee.com/Lenz_s_law/embodied-nerve
博文汇总
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通讯架构分析篇
- MIT开源四足机器狗通讯架构分析
- 智元灵犀X1通讯架构分析
CAN/FD技术篇
- CAN/FD总线性能分析-机器人应用
- 机器人CAN/FD总线通讯架构设计
- 机器人CAN/FD接口关键性能指标
EtherCAT技术篇
内容待补充
机器人通讯模组计划
高性能USB-CANFD工具普及计划（非盈利性推广）
开源具身运控模块：EtherCAT-CANFDX4-OP
参考智元DCU方案设计，项目链接： https://gitee.com/ChengDu-KunHong/kh-ethercat-canfdx4-op.git