ROS1+Vscode - 技术栈

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

在Vscode中安装好下述插件。

1.新建文件夹(必须要有src)

复制代码

mkdir -p ros_test/src
cd ros_test
catkin_make

2.在文件夹ros_test下打开vscode

复制代码

code .

注意：这里一定要在src、devel、build同级目录下打开vscode.

创建功能包

这里先创建自定义包的名字ros_sample，然后按entet，再次输入具体的功能包，这里是roscpp、rospy、std_msgs。

创建完成后会生成以下内容：

按ctrl+shift+b，选择catkin_make:Catkin Build，查看是否编译通过。

编译通过。

4.按命令ctrl + shift + p

复制代码

ctrl + shfit + p

输入Task，选择任务：配置任务选项；

选择catkin_make: Catkin Build；

出现task.json文件：

作以下修改：

复制代码

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "shell",
			"command":"catkin_make",
			"args": [
				"--directory",
				"/home/hls/workspace/code/ros_test",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": {"kind":"build","isDefault": true},
			"presentation": {
				"echo": true,
				"reveal": "always",
				"focus": false,
				"panel": "shared",
				"showReuseMessage": true,
				"clear": false
			},
			"label": "catkin_make: debug"
		}
	]
}

这里注意"args"：\[\]中要加入当前工作空间的文件夹路径，该路径下包括文件:devel、build、src。

在ros_test/src/ros_sample/src下新建文件ros_test.cpp，并写入以下代码：

复制代码

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

CmakeLists.txt中加入一下2两行：

复制代码

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

在这里对应如下：

复制代码

add_executable(ros_test src/ros_test.cpp)

target_link_libraries(ros_test ${catkin_LIBRARIES})

ctrl+shift+B编译如下：

在终端输入:

这里ros_sample是自定义包名，ros_test是对应的节点。