Ubuntu 20.04上安装MuJoCo 210

1. 安装 MuJoCo 210 本体

（1）下载与解压

下载：https://github.com/deepmind/mujoco/releases/download/2.1.0/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz

从MuJoCo的官方GitHub仓库下载mujoco210-linux-x86_64.tar.gz文件。

然后在终端中执行以下命令：

创建隐藏文件夹存放MuJoCo

txt 复制代码

  mkdir ~/.mujoco

将下载的压缩包解压至目标文件夹。请将路径替换为你的实际下载路径。

txt 复制代码

 tar -zxvf ~/Downloads/mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

（2）配置环境变量

你需要将MuJoCo的库路径添加到系统环境变量中，这是能让系统找到MuJoCo库文件的关键一步。

使用文本编辑器（如 gedit）打开用户环境配置文件 ~/.bashrc：

txt 复制代码

   gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加以下行：

txt 复制代码

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/ubuntu2004/.mujoco/mujoco210/bin

保存并关闭文件后，使配置立即生效：

txt 复制代码

    source ~/.bashrc

• 测试MuJoCo安装

现在可以测试MuJoCo本身是否安装成功。运行以下命令：

txt 复制代码

  cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
  ./simulate ../model/humanoid.xml

如果安装正确，应该会弹出一个显示双足人形机器人模型的图形界面。关闭窗口即可。

2. 安装 mujoco-py (Python接口)

MuJoCo 210本体安装成功后，接下来安装其Python绑定mujoco-py。

• 创建Python虚拟环境

强烈建议使用Conda或venv创建一个独立的虚拟环境，以避免包版本冲突。这里以Conda为例（请确保已安装Anaconda或Miniconda）：

txt 复制代码

# 创建一个名为mujoco_env，Python版本为3.8或3.9的环境
conda create -n mujoco_env python=3.10
conda activate mujoco_env

• 安装系统依赖库

复制代码

在安装mujoco-py之前，需要先安装一些系统级的依赖库。这些是编译过程中必需的。

txt 复制代码

sudo apt update
sudo apt install libgl1-mesa-glx libglfw3 libosmesa6-dev libglew-dev patchelf libegl1-mesa-dev

• 安装mujoco-py

在激活的虚拟环境中，使用pip安装mujoco-py。指定版本范围可以确保安装与MuJoCo 210兼容的版本。

txt 复制代码

pip install 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

3. 验证安装并排查常见问题

安装完成后，必须进行验证以确保一切工作正常。

• 基础验证

在虚拟环境中运行Python，尝试导入mujoco_py并加载一个模型。

python 复制代码

import mujoco_py
import os
# 自动发现MuJoCo路径
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
sim.step()
print(sim.data.qpos)

如果程序能正常运行并打印出两排数字，说明mujoco-py已成功安装。

• 常见错误与解决方案

在安装过程中，你可能会遇到一些典型问题，以下是解决方法：

GLEW初始化错误 (GLEW initalization error: Missing GL version)

在~/.bashrc文件中添加以下环境变量，然后运行source ~/.bashrc。

txt 复制代码

        export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

如果上述路径不存在，可以尝试查找确切的libGLEW.so文件位置

txt 复制代码

sudo find /usr -name "libGLEW.so"

Cython编译错误 (Error compiling Cython file)

这通常是由于Cython版本不兼容导致的。可以尝试降级Cython

缺少patchelf或gcc等工具

复制代码

  如果之前安装系统依赖时遗漏了某些包，可能会报错。确保已完整执行上述的sudo apt install ...命令。