核心硬件：
工控机
防止石墨盘平台
四轴机器人
直线模组
相机，POE交换机，光源以及控制器
机械臂的夹爪
振动盘，振动盘的传送轨道
实现流程：
通过视觉引导，对石墨盘进行定位，计算引脚孔的坐标，通过像素坐标转机器坐标实现自动插引脚功能
要把引脚孔插满，夹爪设计时需要同时抓4个引脚，夹爪引脚间距与石墨盘孔径一直
振动盘的传送轨道4个轨道，到达取料口后通过上顶气缸顶起引脚，方便夹爪抓取
通过观察引脚孔，优先抓取4颗引脚，后面需要抓3颗情况
视觉标定：
确保插孔精度，则需要标定
视觉引导具体流程：
待续。。。