git worktree （镜像站加速）

DW_DROME2025-11-05 3:02

原因是一次想要将ros1的算法拉到ros2,所以想要在同一个目录里便捷diff。

于是这是执行过程

bash 复制代码

cd /home/ws/ws_core/src/FAST-LIVO2

# 1) 拉取走镜像
git remote set-url ros1 https://ghfast.top/https://github.com/yqmy0814/FAST-LIVO2.git

# 2) 推送回官方（避免误推到镜像）
git remote set-url --push ros1 https://github.com/yqmy0814/FAST-LIVO2.git

# 3) 确认
git remote -v
# 看到 fetch=ghfast..., push=github.com/... 就对了

# 4) 用浅/部分克隆加速拉取
git fetch --depth=1 --filter=blob:none --no-tags ros1 devel

一个扩展的git 代理选择是

bash 复制代码

git config --global url."https://ghfast.top/https://github.com/".insteadOf https://github.com/
# 需要还原时：
# git config --global --unset url."https://ghfast.top/https://github.com/".insteadOf

但我没用。

接着进行正常的编译，和正常的一模一样.

bash 复制代码

root@DW:/home/ws/ws_core# colcon list | grep -i livo
fast_livo    src/FAST-LIVO2    (ros.ament_cmake)
root@DW:/home/ws/ws_core# source /opt/ros/humble/setup.bash
root@DW:/home/ws/ws_core# colcon build
Starting >>> vikit_common
Finished <<< vikit_common [0.23s]                  
Starting >>> vikit_ros
Finished <<< vikit_ros [0.17s]                  
Starting >>> fast_livo
Finished <<< fast_livo [0.19s]                    

Summary: 3 packages finished [0.70s]