问题1：下载EGO-Planner源码并编译时遇到Intel-RealSense SDK找不到的问题
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报错展示：
在配置完ROS、realsense驱动、mavros、ceres、glog与ddyanmic-reconfigure后。对EGO-Planner源码进行编译的时候出现如下报错
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原因：直接使用realsense2的配置文件配置的Intel-RealSence SDK 版本大于2.50，而ROS1的noetic环境下并不支持高版本，所以需要降低Intel-RealSence SDK 的版本。而2.50版本是最后一个完全支持ROS1的版本。
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解决：
- 首先通过命令将源文件删除
python
sudo dpkg --purge $(dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3)- 通过命令安装所有包
python
sudo apt-get install \
librealsense2=2.50.0-0~realsense0.6128 \
librealsense2-dev=2.50.0-0~realsense0.6128 \
librealsense2-dkms=1.3.24-0ubuntu1 \
librealsense2-gl=2.50.0-0~realsense0.6128 \
librealsense2-udev-rules=2.50.0-0~realsense0.6128 \然后会出现如下信息：
- 安装缺失的net包
python
sudo apt-get install \
librealsense2-net=2.50.0-0~realsense0.6128 \
librealsense2-utils=2.50.0-0~realsense0.6128- 然后检查所有安装的包
python
# 检查所有安装的包
dpkg -l | grep realsense
# 测试 RealSense 查看器
realsense-viewer
- 最后，再次编译，出现百分比的进度就说明没问题了
然后启动！
感谢fastlab实验室开源！